ABB IRC5 Manual FullSpeed Mode deaktivieren

    Hallo zusammen!


    Ich möchte an einem ABB-Roboter an einer IRC5-Steuerung den Manual Full Speed Mode "deaktivieren". Da die Steuerung keinen (Schlüssel-)schalter für das Wechseln zwischen den Modi hat, sondern dieser über das FlexPendant gewechselt wird, kann ich das ganze nicht einfach abklemmen.


    Ich bin jetzt schon länger auf der Suche nach einer Lösung über Event-Routinen, komme allerdings zu keinem Ergebnis. Trap-Routinen fallen ja raus, da die Programm-Abarbeitung zu diesem Zeitpunkt auch gestoppt sein kann.


    Wäre dankbar über jegliche Hilfe!


    Viele Grüße,

    Jacob.

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    Ich weiß nicht ob das geht, aber ihch würde versuchen ein neus System zu erstellen (aus Backup) und dann die Option von 3 mode auf 2 mod umstellen.



    Ich bin mir aber nicht sicher ob dafür eine Anpassung der Lizens notwendig ist.


    Sollte dies funktionieren, dann hast du nur noch Manual und Auto zur auswahl.


    da wir schon länger 100% nicht mehr nutzen, wir der Roboter gleich mit nur 2 Modi bestellt.

    Danke für die Idee!


    Leider müsste man dafür die dementsprechende Lizenz für den Keyless Switch - 2 Modi haben.


    Der Kunde hat in diesem Fall den Roboter selbst bestellt und hat jetzt festgestellt, dass ihm der Manual FullSpeed Modus nicht sicher genug ist...


    Über diesen Weg geht es also leider nicht. Ich habe noch über Event Routinen nachgedacht, leider gibt es dafür soweit ich gelesen habe kein Event, das auf eine Betätigung/Änderung des Modi-Schalters reagiert.

    Hallo!


    SafeMove ist drauf auf der Steuerung, da habe ich noch gar nicht dran gedacht!


    Also über SafeMove->Stopp-Konfigurationen einen Stopp auslösen wenn das Signal "ManualFullSpeedMode" kommt?

    Ganz genau. In der Stopp-Konfiguration kannst du dir dann einen Stopp mit dem Modus General konfigurieren und mit dem sicheren Signal für den Manual FS Modus auslösen.


    Falls noch mehr Bedingungen für den GS dazu kommen, dann musst du dir halt in der Logik im Visual SafeMove eine entsprechende Bedingung bauen.

    Wir haben schon länger keine Roboter mehr mit Manual FS bzw. T2, allerdings haben wir (je nach Hersteller) entweder die Betriebsart deaktiviert und/oder die Betriebsart nur zugelassen, wenn der Schutztürkreis geschlossen ist. Andernfalls wurde bei Anwahl von Manual FS und offenen Schutztüren ein Stopp ausgelöst bzw. die Antriebsleistung nicht freigegeben.

    Genau das Problem mit der Aktivierung des Stopps bei einer 0 habe ich gerade beim Testen auch entdeckt. Ich bin noch relativ neu in der Programmierung von den ABB-Robotern, und weiß jetzt nicht genau wie ich das Signal negieren könnte. Könntest du mir da auch eine kurze Hilfe geben?

    Hier eine Möglichkeit: Visual SafeMove > Konfigurator sichere EAs > Signals > Hier legst du dir unter Global signals ein Signal an. In meinem Beispiel ist das "ManualFsMode".


    Danach legst du dir im Tab Pre Logic eine neue Expression an, gibst dieser einem Namen und invertierst dann das Systemsignal "ManualFullSpeedMode" und verbindest es mit dem zuvor angelegten globalen Signal.



    Die Pre Logic Expression würde dann folgendermaßen aussehen. Der Code, den du in der Expression eigeben musst lautet demnach > ManualFsMode := NOT ManualFullSpeedMode.



    Das negierte Signal "ManualFsMode" kannst du nun zur Aktivierung deines Stopps in der Stopp-Konfiguration verwenden.


    Das wäre mal eine der Möglichkeiten.

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