Safeoperation - Override-Reduierung / Sichere Geschwindigkeitsüberwachung

Hallo,

ich möchte an einer Maschine gerade folgenden Zustand herstellen, wo ich gerade nicht mehr richtig weiter komme:

Es gibt einen Safe-Raum, in welchem 250mm/s sichere Geschwindigkeitsüberwachung hinterlegt ist. Dieser Raum wird per Sicherheits-SPS in Abhängigkeit eines PLS(Sicherheitsscanners) aktiv oder inaktiv geschaltet.

Der Roboter durchfährt im Prozess diesen sicheren Raum.

Ziel wäre nun, das wenn diese Warnzone des PLS belegt ist, der Roboter seine Geschwindigkeit auf <250mm/s reduziert und verzögert die SLS-Überwachung aktiviert.

Das ganze muss funktionieren, egal ob der Roboter in den aktiven Raum einfährt oder schon im sicheren Raum ist, wenn der PLS und damit der sicherheitsraum aktiviert wird.

Ich hätte hierzu schon etwas mit $SR_VEL_RED gespielt. Allerdings konnte ich damit nicht beide Situationen in den Griff bekommen.

Hat hier jemand hilfreiche Ideen?

Vielen Dank.

Mit $SR_WORKSPACE_RED, was du vermutlich meintest haben wir auch probiert an das gewünschte Ziel zu kommen. Leider ist dies auch nicht für den Beschriebenen Fall hilfreich, da dies auch nur auf aktivierte Räume zutrifft und lediglich das runterregeln vor Eintritt in den Raum absichert.

Aktuell haben wir eine funktionierende Lösung gefunden, welche mir leider nur bedingt gefällt.

Haben jetzt im sps.sub via SPS-Signal den OV_PRO runter gedreht und verzögert den SLS-Raum aktiviert.

Das funktioniert jetzt auch soweit.

Wobei das manipulieren des OV_PRO alles andere als elegant ist.

Die Variable RED_VEL wäre mein erster Ansatz gewesen. Leider ist diese wohl aus dem sps.sub schreibgeschützt.

Falls noch jemand einen besseren Ansatz im Kopf hat, würde ich mich über Anregungen freuen.

In diesem Umfang ist es so in Ordnung.

Hier arbeit ein Sicherheitsingeneubüro mit, welche auch als Sachverständige vor Gericht auftreten.

Dies ist so definiert, da dies nur zur Reduzierung des nötigen Sicherheitsabstands gehandelt wird und ohne Zeitverzögerung kurz drauf sowieso per Safestop gestoppt wird.

Die Verzögerung ist komplett in der SicherheitsSPS und dadurch Manipulationssicher ausgeführt.

Genau wie bei sicheren Stopfunktion SS1 (wo auch nicht sicher runtergeregelt wird und per Verzögerung der tatsächliche Sicherheitshalt ausgelöst wird) ist dies eine ähnliche Funktionalität.

Nur das Thema mti dem OV_Pro ist höchst ungünstig, da bei runter gedrehter Geschwindigkeit am SmartPad plötzlich die Geschwindigkeit automatisch wieder hoch gestellt wird, wenn die Warnzone frei wird.