Beiträge von owni

In diesem Umfang ist es so in Ordnung.

Hier arbeit ein Sicherheitsingeneubüro mit, welche auch als Sachverständige vor Gericht auftreten.

Dies ist so definiert, da dies nur zur Reduzierung des nötigen Sicherheitsabstands gehandelt wird und ohne Zeitverzögerung kurz drauf sowieso per Safestop gestoppt wird.

Die Verzögerung ist komplett in der SicherheitsSPS und dadurch Manipulationssicher ausgeführt.

Genau wie bei sicheren Stopfunktion SS1 (wo auch nicht sicher runtergeregelt wird und per Verzögerung der tatsächliche Sicherheitshalt ausgelöst wird) ist dies eine ähnliche Funktionalität.

Nur das Thema mti dem OV_Pro ist höchst ungünstig, da bei runter gedrehter Geschwindigkeit am SmartPad plötzlich die Geschwindigkeit automatisch wieder hoch gestellt wird, wenn die Warnzone frei wird.

Mit $SR_WORKSPACE_RED, was du vermutlich meintest haben wir auch probiert an das gewünschte Ziel zu kommen. Leider ist dies auch nicht für den Beschriebenen Fall hilfreich, da dies auch nur auf aktivierte Räume zutrifft und lediglich das runterregeln vor Eintritt in den Raum absichert.

Aktuell haben wir eine funktionierende Lösung gefunden, welche mir leider nur bedingt gefällt.

Haben jetzt im sps.sub via SPS-Signal den OV_PRO runter gedreht und verzögert den SLS-Raum aktiviert.

Das funktioniert jetzt auch soweit.

Wobei das manipulieren des OV_PRO alles andere als elegant ist.

Die Variable RED_VEL wäre mein erster Ansatz gewesen. Leider ist diese wohl aus dem sps.sub schreibgeschützt.

Falls noch jemand einen besseren Ansatz im Kopf hat, würde ich mich über Anregungen freuen.

Hallo,

ich möchte an einer Maschine gerade folgenden Zustand herstellen, wo ich gerade nicht mehr richtig weiter komme:

Es gibt einen Safe-Raum, in welchem 250mm/s sichere Geschwindigkeitsüberwachung hinterlegt ist. Dieser Raum wird per Sicherheits-SPS in Abhängigkeit eines PLS(Sicherheitsscanners) aktiv oder inaktiv geschaltet.

Der Roboter durchfährt im Prozess diesen sicheren Raum.

Ziel wäre nun, das wenn diese Warnzone des PLS belegt ist, der Roboter seine Geschwindigkeit auf <250mm/s reduziert und verzögert die SLS-Überwachung aktiviert.

Das ganze muss funktionieren, egal ob der Roboter in den aktiven Raum einfährt oder schon im sicheren Raum ist, wenn der PLS und damit der sicherheitsraum aktiviert wird.

Ich hätte hierzu schon etwas mit $SR_VEL_RED gespielt. Allerdings konnte ich damit nicht beide Situationen in den Griff bekommen.

Hat hier jemand hilfreiche Ideen?

Vielen Dank.

Erstmal danke für die Informationen.

Die Punktenamen werden vom Offliner vorgegeben und sind nunmal oftmals leider mit Zahlen.
Global sollen die Punkte zwecks Kundenwunsch nicht angelegt werden.

Was vielversprechend klingt, ist die Information bezüglich "Programmabschnitt in Fold packen". Das werde ich die Tage mal probieren.

Hallo Forumgemeinschaft,
ich habe aktuell ein Problem, zu welchem ich noch keine Lösung gefunden habe. Leider habe ich auch noch nichts passendes hier im Forum gefunden.
Ich habe eine Schublade mit 2x 44 Fächern.
Die gewünschte Fachnummer wird von der SPS vorgegeben. Im Roboter nutze ich eine Baseverschiebung, um hier nicht alles einzeln teachen zu müssen.
Dies funktioniert grundsätzlich auch schon soweit. Die Punkte, welche sich auf die verschobene Base beziehen, werden mit LIN gefahren.
Problem ist folgendes: Bei ein paar Fächern taucht bei jeder der LIN Bewegungen der Fehler: $CP_STATMON: Falscher Achwinkel. Komischerweise funktionieren manche der Fachnummern ohne Fehler. Wenn ich die Problempunkte mit PTP anfahren möchte, möchte der Roboter umpositionieren. Ich denke das es wie in der Störhilfe mit den Turn/Status Signalen zu tun hat. Ich weiß allerdings nicht wie ich hier ans gewünschte Ziel komme.
Danke schon im voraus

Diese Variante kann ich meistens leider so auch nicht nutzen, da ich z.B. aus Process Simulate ein Offlineprogramm bekomme, welches nur eine Menge Bewegungspunkte enthält.
Diese möchte ich in ein komplexes Bestandsprogramm, welches auch schon Bewegungspunkte enthält, an verschiedenen Stellen einfügen. Wobei natürlich die Namen aus der OLP behalten werden sollen.

Hallo Robotergemeinschaft,
gibt es eine Möglichkeit am Smartpad (KRC4) mehrere Bewegungspunkte von einem Anwenderprogramm in ein anderes zu kopieren, ohne hierbei die Namen der Punkte zu verändern.
Markiere ich in dem einen Programm ein paar Zeilen (inkl. Bewegungsbefehle) und kopiere diese und füge diese in einem anderen Programm wieder ein, werden sämtliche Bewegungsbefehle mit neuen Punktnamen versehen.
Die einzige Möglichkeit die ich gefunden habe ist dies extern über orangeEdit oder Workvisual zu tun. Hierbei muss ich allerdings auch in der DAT sämtliche nötigen Einträge passend rüber kopieren, was doch ein ziemlich großes Fehlerpotential hat.
Gruß

Alles Klar!
Vielen Dank für die Information

Hallo,
ich habe einen aktuellen Abzug eines KRC2 gehohlt.
Nun bereite ich einiges im Büro vor. Zusätzlichen zu normalen Anwenderprogrammen die config.dat und die sps.sub. Hier habe ich einige Anpassungen bezüglich SIGNAL's und etwas logik im SPS.sub verändert.
Zum Umbautag möchte ich meinen vorbereiteten Stand einspielen. Bei meiner letzten Aktion ist mir aufgefallen, dass ich die config.dat nicht löschen konnte. Ich hatte allerdings nicht so weit gedacht den Submit Interpreter zu stoppen.
Ich wollte jetzt nur auf Nummer sicher gehen, wenn ich nächste mal vor Ort bin, dass sich nach dem Stoppen auch wirklich die config.dat und die sub.sps löschen und vom USB-Stick wieder reinkopieren lässt.
Funktioniert das so oder muss ich hier noch etwas anderes tun?

Danke

das beantwortet das Verhalten an meinem KRC4 im Büro.

Vielen Dank!

Erstmal vielen Dank für die Informationen. Hab das gerade mal soweit am KRC4 probiert und funktioniert wie gewünscht.
Eins verstehe ich nur noch nicht ganz.
Kann es sein, dass sich der Überwachungsraum immer auf Tool 0 bezieht? Im Arbeitsraum kann man nur einen Ursprung und die Koordinaten eingeben. Wenn ich den selben Punkt mit zwei verschiedenen Tool's anfahre, in welchen ich kartesisch zu Base 0 einmal im Raum bin und einmal außerhalb, ist das Signal jedoch immer TRUE.

Hallo,
ist es möglich wie in mancher Hochsprache im KRL bei einem Case einen Bereich zu deklarieren?
bsp:
case 1
case 2,3,4
case 100-200 <<< Diese Variante würde ich benötigen. Mit '-' funktioniert es jedenfalls nicht!
Danke.

Hallo,
ich habe einen KRC2 und möchte einen kartesischen Raum definieren, welcher bei belegung an die SPS gemeldet wird. Dies dient nur dem Maschinenschutz und nicht der Personensicherheit. Im Büro habe ich einen KRC4 zum "spielen". Hier ist mir aufgefallen, dass es eine "Arbeitsraumüberwachung" gibt. Wobei ich hier auch nichts gefunden habe, um den angelegten Raum an die SPS zu melden.
Gibt es im KRC2 eine möglichkeit dies vernünftig umzusetzen?
Danke.

Alles klar. Danke.

Dann frag ich mal bei KUKA nach.

Danke für die schnelle Reaktion.
SmartPad -> Hilfe -> Optionen ->
Hier sind folgende Optionen aufgeführt: "BoardPackage, RemoteService"
Leider finde ich auf Laufwerk D: keinen Profinettreiber zum installieren. Wo müsste die Installation liegen bzw wo bekomme ich diesen her?
Danke.

Hallo,
ich bin neu in diesem Forum.
Ich habe hier einen KRC4 compact / KR6
Diesen möchte ich mit einer Siemens 400-F CPU per Profinet koppeln.
Das WorkVisual Projekt habe ich aus dem Backup vom KCP entnommen.
Hier habe ich "Profinet" hinzugefügt. Diesen als "Profinet Device Stack aktivieren" mit 64safeIO & 2032 IO's konfiguriert. Diese einstellungen habe ich aus einem Muster entnommen. Daraufhin habe ich die Verschaltung aus dem Muster importiert.
Nach erfolgter Übetragung, zeigt das KCP folgenden Fehler:
"IO-Treiber 'PNIODriver' wurde deinstalliert. IO-Verschaltung nicht aktiv
Kann mir jemand sagen wie ich dieses Problem behebe?
Vielen Dank im voraus.