var_act_pos = get_actual_tcp_pos()
script: var_act_pos[2] = gewünschte Höhe in Z
Fahre Achse
variable Position
var_act_pos
get_actual_tcp_pose()
Returns the current measured tool pose
Returns the 6d pose representing the tool position and orientation specified in the base frame.
The calculation of this pose is based on the actual robot encoder readings.
Return Value
The current actual TCP vector [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]
Also, ja. diese Funktion bezieht sich auf die Basis. Rein rechnerisch kann man das aber kompensieren.
Bei Universal Robots wird immer alles auf die Basis bezogen bzw. der Roboter rechnet es so um.
Hier sind die wichtigen Funktionen:
pose_add( ) und
pose_trans ( )
Guck doch einfach mal ins Script Manual auf set Supportseite. Danach sollte einiges klarer werden.
LG
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