Beiträge von Cobottin

Hallo,

Kannst du an einem Beispiel erklären, wie die Anwendung im besten Fall funktionieren soll?

LG

get_actual_tcp_pose()

Returns the current measured tool pose

Returns the 6d pose representing the tool position and orientation specified in the base frame.

The calculation of this pose is based on the actual robot encoder readings.

Return Value

The current actual TCP vector [X, Y, Z, Rx, Ry, Rz]

Also, ja. diese Funktion bezieht sich auf die Basis. Rein rechnerisch kann man das aber kompensieren.

var_act_pos = get_actual_tcp_pos()

script: var_act_pos[2] = gewünschte Höhe in Z

Fahre Achse

variable Position

var_act_pos

Hallo,

haben Sie eine Lösung dafür gefunden?

MfG

Um Kollisionen zu vermeiden, lohnt sich auf jeden fall immer ein Sicherer Start der ganz oben im Vorstart steht. befindet er der TCP also zu niedrig, würde er sich, wie in diesem Beispiel, einfach in Z + bewegen und erst dann eine andere Position anfahren.

actual_Position≔get_actual_tcp_pose()

FahreAchse

actual_Position

If actual_Position[2]<0.090

FahreLinear

RelativerWP1

Hoffe es hilft etwas.

Hallo,

ich glaube das wäre mit einem Event möglich.

MfG

Konnten das Problem mittels Variablen lösen.

Für eine Klebeanwendung für mehrere Baugruppen die aufeinander folgen, wäre es pracktisch, wenn ich die actuelle TCP Position, die der Roboter nach einer Stoppbedingung (Ausdruck, 2N) erhält/annimmt, als neue Ebene an den Cobot übergeben könnte, so das Abweichungen in der Position der Bauteile die geklebt werden sollen, ausgeglichen werden können.

Ich nutze ein Offset um die Verschiebungen in X und Y zu generieren. Das reicht aber nicht aus um sporadisch auftretende Verschiebungen/Veränderungen zu kompensieren.

Meine Frage also: wie kann ich dem Cobot, über die aktuelle TCP Pose , eine neue Ebene generieren?