Beiträge von Hendrik

Guten Tag,

wir haben jetzt ein paar Mal eine Fehlermeldung an einem UR10e gehabt, dass Daten zwischen Teach Pendant und Controller nicht korrekt ausgetauscht wurden. Den genauen Wortlaut der Meldung weiß ich nicht. Mir ist aufgefallen, dass das Kabel am Kontroller bereits leicht verformt aussieht. Ich denke also, dass wir kurz vor einem Kabelbruch stehen.

Darauf hin haben wir auch die anderen UR Roboter kontrolliert. An nahezu allen Teach Pendants ist zumindest der Knickschutz des Kabels beschädigt. Gibt es hier eine Alternative Lösung um den Knickschutz zu verbessern oder nur das Originalersatzteil des Herstellers?

Guten Morgen,

ich habe aktuell die Aufgabe einen Bewegungsablauf mit variablen Wegpunkte, variablen Geschwindigkeiten und variablen Verschleifungsradien zu erstellen. Der Ablauf soll wie folgt aussehen. Es sollen nur die Punkte P3 und P5 mit dem Verschleifungsradius umfahren werden. Die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sollen für alle Punkte gleich sein.

Ich habe jetzt bereits ein wenig mit dem Befehl movep getestet. Hier trage ich allerdings für jeden Wegpunkt einen einzelnen movep Befehl ein. Deshalb funktioniert das Verschleifen wohl nicht richtig. Hat hier jemand eine Idee, wie ich das Problem lösen kann?

var_act_pos = get_actual_tcp_pos() hier ist der Bezug aber auf das Basiskoordinatensystem und nicht auf ein von mir festgelegtes oder?

Hallo,

ich suche einen Befehl, um den TCP des Roboter nur in Z-Richtung eines festgelegten Koordinatensytems auf eine vorgegebene Koordinate zu bewegen. Das heißt, die Werte für x, y, rx, ry, und rz sollen sich nicht verändern und z soll auf den vorgegebenen Wert geändert werden.

Kennt jemand eine einfache Möglichkeit dies zu realisieren?

Hallo,

es ist möglich Meldungen einzufügen. Diese Erscheinen an der Programmstelle, an der diese eingefügt wurden. Das Programm pausiert dann, bis mit "weiter" bestätigt wurde.

Falls dies nicht ausreicht, kann man alternativ beim Starten des Programmes die Zeile anwählen, von der man Starten möchte und beim Start "Starten von Auswahl" wählen.

Hallo,

du musst das Werkzeug richtig am Roboter programmieren. Das heißt, du musst ein neues Werkzeug anlegen und dafür den TCP sowie die Orientierung programmieren. Wenn du dann für die Bewegung das Niet-Werkzeug auswählst, kannst du es normalerweise um die jeweilige Werkzeugachse drehen.

Hallo,

ich habe aktuell folgendes Problem. Ich möchte ein Bauteil mit zwei Rohrenden in zwei Rohrenden mit etwas größeren Durchmesser stecken. Durch Toleranzen bei der Fertigung, beim Fixieren und beim Greifen der Bauteile kommt es teilweise dazu, dass ich die Bauteile nicht eingesteckt bekomme. Die Toleranzen können aktuell nicht so weit verringert werden, dass es immer passt.

Nun ist mir die Idee gekommen, eine Funktion zum Suchen der Bohrungen zu erstellen. Also, dass der Roboter mehrere Positionen in einem vorgegebenen Umkreis abfährt, bis das Bauteil eingesteckt werden konnte.

Hat jemand eine Idee, wie ich das am besten lösen kann?

Gruß Hendrik

Sorry, dass ich mich nicht gemeldet habe. Aber das Problem ist bereits gelöst.

Als Grundlage für das Programm habe ich ein Programm eines Roboters mit etwas neuerer Software genutzt. Da das Programm für die neuere Software geschrieben war, konnte der ältere Roboter dies nicht abspielen. Nach einem Softwareupdate hat es funktioniert.

Hallo,

ich kenne mich mit der Palettier-Funktion zwar nicht aus, eventuell geht es aber mit einer Installationsvariable.

Bei einer Installationsvariable bleibt der zugewiesene Wert nach dem Stoppen des Programmes in der Variable gespeichert. (Kann unter Installation - Allgemein - Variable erstellt werden)

Hallo,

ich habe aktuell das Problem, dass ich über URSim ein Programm geschrieben habe, welches ich am Roboter nicht starten kann. Andere Programme lassen sich am Roboter starten. Der Fehler tritt auf, sobald ich auf das Feld für "play" drücke. Das Fenster zum eigentlichen Starten des Programms taucht auf. Ich kann den Curser noch bewegen, aber nichts mehr anwählen. Hat jemand schon einmal ein ähnliches Problem gehabt?

Für einen zusätzlichen Zylinder ist kein Platz.

Das Spiel zwischen Welle und Bohrung ist ausreichend groß und die Welle wird auch nur ein kleines Stück in die Bohrung gesteckt. Ein mögliches Verkanten der Bauteile schließe ich aus. Selbst das Hineinstecken der Welle in die Bohrung funktioniert, mit Hilfe einer Fase, bei einem 1-1,5 mm Versatz beider Achsen. Der Durchmesser beträgt übrigens ca. 15 mm und die maximale Einstecktiefe ca. 12 mm.

Hallo,

ich möchte aktuell ein Programm für den UR10e erstellen, indem ich eine Kraft in Z-Richtung aufbringe, bis eine Bedingung erfüllt ist.

Etwas genauer gesagt, halt ich mit einem Greifer eine Welle mit Absätzen, welche in in eine Bohrung hineinstecke. Zwischen dem Absatz der Welle und dem Rand der Bohrung befindet sich ein Lotring, welcher nach einer gewissen Zeit schmilzt. Damit der Absatz am Ende am Rand der Bohrung aufliegt, soll der Roboter mit dem Greifer die Welle kontinuierlich nach unten drücken. Sobald der Roboter dann ein Signal bekommt, soll er mit dem Drücken aufhören, den Greifer öffnen und wegfahren.

Hat jemand eine Idee, wie ich die Aufgabe lösen kann?

Moin,

ich greife das Thema einmal auf. Wir möchten zwei UR10e Roboter zusammen in einem Arbeitsbereich arbeiten lassen.

An sich soll der Prozess so ablaufen:

- Beide Roboter sind in Startposition

- Roboter 1 fährt in Arbeitsposition

- Roboter 2 Fährt in Arbeitspositon

- Roboter 1 erledigt 1 Arbeitsgang

- Roboter 2 verlässt Arbeitspostion

- Roboter 1 verlässt Arbeitsposition

Von diesen Arbeitspositionen gibt es pro Roboter eine Vielzahl an Arbeitspostionen. Somit ist es nicht möglich, zu sagen, wenn Ausgang 1 = 1, dann ist Roboter 1 in Arbeitsbereich 1.

Da aktuell noch keine zusätzliche Steuerung geplant ist und nicht genügend digitale Ein- und Ausgänge für die hohe Anzahl an Arbeitsbereichen vorhanden ist, stellt sich mir die Frage, ob ich die beiden Roboter auch auf einen anderen Weg direkt miteinander verbinden kann.

Wie würdet ihr das Problem lösen?

Hallo,

mit der Script Programmierung bin ich ich nicht wirklich weiter gekommen. Das liegt aber wahrscheinlich eher an der mangelnden Kenntnis. Ich habe es über die Installationsvariablen probiert und das funktioniert bisher einwandfrei.

Hallo,

die Berührung reicht zum Stoppen nicht aus, es muss schon eine gewisse Kraft ausgeübt werden. Die notwendige Kraft zum Stoppen kann in der Installationsdatei unter Sicherheit - Roboterlimits eingestellt werden. Entweder über die Werksvoreinstellungen und über Detaillierte Einstellungen. Bei heruntersetzen der Kräfte sind die eingestellten Bewegungsgeschwindigkeiten und -beschleunigungen evtl. zu verringern. Sonst kann es je nach Nutzlast dazu kommen, dass die Sicherheitseinstellungen greifen obwohl keine Berührung stattgefunden hat.

Ob das für einen kollaborativen Einsatz reicht, kann ich aber nicht sagen.

Die Scriptzeile in der ich die Definitionen mache füge ich dann im Hauptprogramm in die Vor-Start-Sequenz ein?

Erst einmal danke für die Antworten.

Aber wie erstelle ich die globalen Variablen nun? Ich habe bisher nicht in urscript programmiert. Handelt es sich bei den globalen Variablen um die Installationsvariablen, die man unter Installation - Allgemein - Variablen erstellen kann?

Oder wo finde ich die Datei in der ich die Variablen eintragen kann?

Hat niemand eine Idee?

Hallo,

ich erstelle aktuell ein Programm mit mehreren Unterprogrammen und einer Vielzahl von Variablen. Geschrieben habe ich das Programm teils am PC und Teils direkt am Roboter. Beim Öffnen des Hauptprogramms kommen immer wieder Meldungen, dass sich im Haupt und im Unterprogramm Variablen mit der gleichen Bezeichnung befinden. Da die Unterprogramme auf Werte aus dem Hauptprogramm zugreifen sollen, handelt es sich im Endeffekt um die selben Variablen. Das heißt, die Programme sind aus meiner Sicht richtig. Es nervt nun, dass man beim Öffnen des Hauptprogramms immer alle Meldungen abbrechen muss. Wie kann ich dem Programm nun dauerhaft klar machen, dass es sich um dieselben Variablen handelt?

Hallo,

der Befehl get_tcp_offset() führt leider nicht zum Ziel. Dieser Befehl gibt den Unterschied zwischen TCP des Werkzeuges und des Werkzeugflansches an.