Save Move, SafetyEnable nicht verknüpft

Ich bin gerade ein wenig verwirrt

Eine Anlage beim Kunden läuft seit einiger Zeit.

Jetzt stelle ich fest das im Mapping des SaveMove<SafetyEnable> noch auf den Standard wert steht

<SafetyEnable signalName="SafetyEnable" mandatory="true" visible="true" />

Ich war der Meinung das da immer ein high Signal anliegen muss???

Läuft Save Move auch ohne da ein Signal zuzuweisen?

Die Doku sagt:

Die Funktion SafetyEnable sollte möglichst mit einem sicheren

Eingangssignal verbunden sein, z. B. mit einer SPS.

Dieses Signal muss auf Richtig gestellt werden, sobald die

Kommunikation funktioniert.

SafetyEnable

Bei Falsch werden alle signalaktivierten Überwachungsfunktionen

wie Stoppkonfigurationen deaktiviert, und DriveEnable

wird auf Falsch gestellt, was die Roboterbewegung deaktiviert.

zu finden ist aber auch dieser Text in der Dolku:

Eine Ausnahme von dieser Regel ist die FuncIO (Funktionszuordnung)

SafetyEnable, der ein Signal zugeordnet werden kann, das einen Standardwert

von z.B. 1 behält, um die Verwendung von SafeMove zu ermöglichen, wenn kein

sicheres industrielles Netzwerk zur Verfügung steht. Das bedeutet auch, dass der

Standardwert der Signale ohne Konsequenzen ist, außer für das Signal, das

SafetyEnable zugeordnet ist.

Ich werde daraus nicht schlau, kann aber im Moment auch nicht an einen anderen System testen wie sich Save Move in dieser Situation verhält.

OK, bedeutet wenn ich nichts ändere läuft es auch.

Aber, nur wenn ein Signal dran steht muss es auch high sein.

Warum ich überhaupt in der Anlage herumsuche:

Ab und zu geht der fdo_DriveEnable auf 0

die Doku sagt dazu:

Richtig, wenn die Stromzufuhr zu den Aktoren aktiviert ist.

DriveEnable ist das Verfahren der Sicherheitssteuerung um

zu gewährleisten, dass die Stromzufuhr zu den Aktoren nur

dann gegeben ist, wenn keine Sicherheitsverletzungen vorliegen.

Dies geschieht über den übergeordneten Stoppeingang

auf der Sicherheitskarte.

Ich interpretiere das mal so ,das SaveMove dann den SS Kreis öffnet

Das könnte also auch das hier sein:

da sollten aber doch auch am Roboter noch andere Meldungen erscheinen

Der fdoDriveEnable verursacht eine Meldung in der SPS.

und ein Beschriftungslaser lasert eben nicht mehr.

Vlt. Ist es ja ein Türkontakt oder sowas

Ich bin selbst nicht vor Ort und der Kunde ist eben kein Robi Spezi.

Ich bin grad dran aktuelles Backup und die Logs zu erhalten.

PS: Manchmal fragt man sich echt nach Jahren was man damals für einen Mist programmiert hat.

Aja und noch was: Die Leute in Friedberg könnten sich mal um Dokus bemühen deren Deutsch man auch verstehen kann.