Endlosachse zu 0 setzen.

ne, aber du kannst $axis_act in eine Variable einlesen.

bsp:
decl e6axis null
wait sec 0 ; sonst liesst er die Achswerte im Vorlauf ein
null=$axis_act
null.e1 = 0.0
ptp null

Oder willst du vielleicht den Umdrehungszaehler nullen (Stichwort Endlos)??

Gruss Stefan

Geht das nicht auch mit:

PTP {E1 0.0}

?

ja

Hallo,

also willst du doch den Umdrehungszaehler nullen.
Lustige Idee, ein Roboter, der sich selbst kalibriert.
Eine Systemvarible dazu kenn ich nicht - die ist dann auch sicher schreibgeschuetzt.
Insgesammt kommt´s mir auch gefaehrlich vor.

Ich kenne automatisierungen da dreht sich Achse 6 schon seit Jahren in die selbe Richtung und der Umdrehungszaehler ist nie uebergelaufen. Was die Sache mit Zeit (Taktzeit) zu tun hat versteh ich nicht.

Aber ich denke, ich weis was du vorhast. Du willst in eben dieser Stellung anfangen in der du gerade stehst - richtig?

Stefan

Ich habe mir mal den Spaß gemacht und in OfficeLite 4.1 eine Externe Achse (Type 5 - Endlos) bis zum Positionsüberlauf gefahren.
Dabei kam heraus dass man bis +/-359'999'999'999 Grad fahren kann (also 999,9 Millionen Umdrehungen).

Um diesen Zähler auf 0 zu setzen reicht "schon" ein DSE-Neustart mit:

$REBOOTDSE

im MENÜ: Anzeige->Variable->Einzeln
auf TRUE.
Eine Änderung (z.B. Leerzeichen) in den Maschienendaten bewirkt das auch.

mfg notime

Kurze Erklärung:

Der DSE-Reboot dauert ca. 10-15 Sekunden.

Es wird nur die DSE (und ich glaube auch die RDW) neu gestartet.
Die DSE und die RDW haben beide einen eigenen Prozessor.
Die RDW wertet die Daten der Resolver (analog) aus und überträtgt die Daten digital zur DSE.
Die DSE übernimmt die Positionsberechnung, Lageregelung, Drehzahlregelung steuert die Servomodule an.

Den DSE-Reboot sollte man nur durchführen wenn kein Programm angewählt ist.
Wenn ein Programm angewählt ist wird es automatisch zurückgesetzt.

DSE - Digitale Servo Elektronik
RDW - Resolver Digital Wandler

Ich hab jetzt mal office Lite bemueht.
Das mit dem Rebootdse ist dort tatsaechlich so.
Ich bin mit Achse6 (endlos) 49 Grad verfahren und habe dann die DSE neu gestartet.
Und Siehe da Achse 6 = 0
Bei einem echten Roboter wuerde mir das eher sorgen machen, es ist ja nicht immer eine Rolle, sondern manchmal auch ein Greifer an einer Endlosen Achse.

Damit waere die Justage total fuer´n Arsch!!

Was aber tatsaechlich ist: Wenn du auf A6=7200 stehst, und anschliessend PTP auf A6=360 oder 0 faehrst, bewegt sich gar nix - d.h. auch bei deiner Anwendung kann die Rolle eigentlich nicht den ganzen Weg zurueckdrehen.

Gruss stefan

Da bei OfficeLite keine RDW existiert die der "Steuerung" die aktuellen Resolverdaten "mittteilen" kann werden die Positionen der Achsen auf die Initialwerte zurückgesetzt. Bei einem echten Roboter würde meines Erachtens der "Zähler" natürlich nicht auf Null aber bei Vorher 3000 Grad (also auf 8 Umdrehungen + 120 Grad) auf 120 Grad zurückgesetzt werden.

Leider habe ich keinen Roboter mit endlosdrehender Zusatzachse zu Hand.

Wenn da mal jemand kontrollieren könnte würden wir alle npoch etwas dazulernen.
Denn man lernt schließlich das ganze Leben.

Da man das sowieso nicht im Automatikbetrieb machen kann, kann man auch in regelmäßigen Abständen (z.B. 1x im Monat) die Zusatzachse neu justieren.
Das dauert nur ca. 1 Minute da warscheinlich egal ist wo sich die Rolle bei der Justage befindet.

mfg notime

Hi,

wenn du einen Kuka ohne Zusatzachsen hast, kannst du es ja mal mit Achse 6 probieren.

Das das eine Eigenschaft von OfficeLite ist ist mir klar, ich hatte schon Anlagen die duerfte mann sonst nie ausschalten.

Gruss Stefan

Habe gerade noch einmal alles Überdacht und ich denke das stefanM recht hat und das mit dem DSE-Reboot bei einem richtigen Roboter nicht funktioniert. Da ja beim Ausschalten des Roboters nicht nur die aktuellen Resolverpositionen sondern auch die Inkrementen-Zähler auf den EEPROM der RDW gespeichert werden.
Beim Neustart werden dann die gespeicherten Resolverpositionen mit den Aktuellen verglichen und bei Übereinstimmung werden die Inkrementenzähler zurück in die Robotersteuerung übertragen. Bei Nicht-Übereinstimmung ist/sind die entsprechenden Achse/-n dejustiert.

Also habe ich mich wohl zu früh gefreut!

@ stafanM

mfg notime

Ich vermute eher, bei einem Echten Roboter wuerde durch einen DSE - Reboot gar nichts zurueckgesetzt.
Die Umdrehungen werden vor Runterfahren auf die RDW gespeichert, Eine Umdrehung einer Achse entspricht mehrern Motorumdrehungen.
Den Umdrehungszahler kann man daher nicht zuruecksetzten, die Achse waere sonst dejustiert.

Gruss Stefan

Hallo,

ist zwar schon etwas älter aber.... so setze ich E1 wieder auf 0°.

DEF E1_reset( )


DECL INT n
DECL REAL axis_value 


n = ($axis_act.e1/360)           ;ganze Umdrehungen
axis_value=$axis_act.e1-n*360    ;ganze Umdrehungen abziehen


$async_ex_ax_decouple='B000001'  ;E1 abkoppeln


$axis_act.e1=axis_value          ;E1 Setzen


$async_ex_ax_decouple='B000000'  ;E1 einkoppeln


END

Somit dreht sich die Achse bei der SAK fahrt maximal um 360°. Wenn das Bauteil rotationsymetrisch ist kann auch driekt auf 0° gesetzt werden.

Gruss Lars

Frohes neues Jahr,

ich habe jetzt auch mal mit der KRC4 gearbeitet. Das funktioniert fast alles soweit ganz gut. Nur würde ich gerne wie bei der KRC2 die Achsposition einer externen Rotationsachse zurücksetzten (siehe oben).

Nur leider kommt bei der Programmzeile

$async_ex_ax_decouple='B000001' ;E1 abkoppeln

die Meldung, dass die "Einzelbremsensteuerung nicht aktiv" ist.

Habe in der Doku gesehen, dass es viele Variablen bei der KSS8.3 nicht mehr gibt. (z.B.: $async_ex_ax_decouple, $EXT_AXIS).
Es werden aber auch keine Syntaxfehler angezeigt.

Hat jemand eine Idee, wie man eine externe Zusatzachse bei der KRC4 abkoppeln kann, damit $axis_act beschreibbar werden?
Habe ich in den Madas eine Einstellung vergessen? Wie kann ich die Einzelbremsensteuerung aktivieren?

Vielen Dank, Gruß

Hallo,

die externe Achse muss als abkoppelbar z.B. in WOrkVisual konfiguriert werden. Oder auf der HMI in einem Menüpunkt Names "externe Achsen". Da gibt es ein Häckchen zu setzten.

VG

Habe den Haken gesehen. Aber sind die Achsen dann nicht dauerhaft abgekoppelt?
Habe leider vor Ort keine KRC4 zum testen.

Gruß