Freigabe der Hand-Bewegung über SPS

Du könntest dafür den General Stop nehmen, dieser ist in allen Betriebsarten aktiv. Damit könntest du dir dann im Manual Mode und mit dem passenden Key die Bewegungsfreigabe setzen. Safety Enable würde ich dafür jetzt auch nicht unbedingt verwenden, wobei es nicht grundsätzlich falsch (aber auch nicht elegant) ist.

Die Logik dazu, auch die für dein Vorhaben mit den Schutztüren, kannst du entweder auf der SPS oder in der Pre- bzw. Post-Logic im Visual SafeMove erstellen.

Hallo,
die Systemeingänge MotorenAus und Stop wirken auch im Handbetrieb der Robotersteuerung.
Eventuell reicht es aus, dass der Systemeingang Stop im Handbtrieb erst zurückgesetzt wird, wenn der EKS gesteckt ist.
Im Handbetrieb sollte sowieso nur die Programmiertür offen sein, da ansonsten die Motoren nicht eingeschaltet werden können.

Das ist natürlich auch eine Möglichkeit. Ich hatte das allerdings so verstanden, dass das Ganze sicherheitsgerichtet sein soll. Warten wir Mal ab, was der TE antwortet.

wir lösen es immer so, dass in jedem Fall der GS abgeschaltet wird, wenn der Roboter im Einrichtbetrieb nicht verfahren werden darf. Egal, ob es die Hardwarelösung oder die Variante über SafeMove ist.

Dazu zählt zum Beispiel:

- Mehr als eine Schutztür geöffnet

- anderer Roboter bereits im Einrichtbetrieb und Zustimmtaster in Mittelstellung

- Bei Vorwahlmöglichkeit des einzurichtenden Roboters und der Roboter ist nicht angewählt

- Bedienerberechtigung nicht gegeben (EKS nicht gesteckt, EKS ohne Roboterfreigabe, Schlüsselschalter nicht betätigt)

Der Möglichkeiten gibt es also viele - nun müsst ihr euch / euer Kunde sich einig werden, wie es werden soll..

Das Safety-Enable-Signal ist nur nach einem Neustart der Komponenten auf 0. Die Meldungen verbunden mit dem SafetyEnable-Signal sorgen wahrscheinlich nur für Verwirrungen..