Iich musste sowas ähnliches mal an mit unserer Wasserstrahlschneidanlage machen.
Dabei waren es aber max. 2 Zeichen weswegen ich die einfach als einen Pfad erstellt habe.
Dazu habe ich über einen Text zu GCode Konverter mir die Koordinaten geholt und damit
die Zeichen nachgebaut.
Bei dir dürften es ja einige Zeichen mehr werden, also vielleicht eine Art Alphabet mit allen
benötigten Zeichen als Pfad anlegen und dann nacheinander mit entsprechenden Verschiebung
aufrufen. Das wäre so meine Idee, vorallem da du ja nicht die Probleme mit Ein- und Ausfahren
oder Ausschneiden hast wie ich mit dem Wasserstrahl 
Also der ABB hat sowas nicht integriert wenn du sowas gehofft hast.
Evtl. gibt es ja ein Robotstudio Add in schon dazu.
Der Weg über G-Code ist denke ich schon der Richtige wenn du es selbst machen willst.
Kommt jetzt auch auf das exakte Schriftbild/Schriftart an was du prägen musst.
Was einfaches wie es an 7 Segment Anzeigen oft verwendet wird lässt sich sicher auch per Hand programmieren.
Edit:
Was mir noch einfällt.....
Musst du nicht auch Nadelfrequenz und Robotergeschwindigkeit irgendwie synchronisieren 
Einmal hatte ich auf jeden Fall die Seite https://cnc-apps.com/en/app/texttogcode_line benutzt.
Ich hatte aber auch schon irgendwelche Software genutzt die hier eine im Intranet abgelegt hatte.
Hallo
Wir haben ein Fräsemaschiene wo gcodes generiert werden können über Siemens NX.
Da wurden schon mehrere versuche gemacht mit beschriftung.Ist im prinzip alles möglich 
.
Und die NX kann auch programme erstellen für eine IRB 4600.Da braucht man die richtige koprocessor.
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