Kollisionserkennung

Hallo.

Probier mal herunterfahren mit den Haken Dateien neu einlesen.

Gruß

Georg25

Ich kapere mal diesen alten Thread!

Ich habe das Problem das mir 32 Datensätze für meine Kollisionserkennung zu wenig sind (zu viele Stationen, zu viele verschiedene Bauteile...)

Hat schon mal jemand ein ähnliches Problem gehabt und gelöst?

Am liebsten wäre mir wenn ich die Daten in der Collmonlib.dat direkt beschreiben könnte, aber da bekomme ich nur Fehlermeldungen.

Zitat von AmA

Ich kapere mal diesen alten Thread!

Ich habe das Problem das mir 32 Datensätze für meine Kollisionserkennung zu wenig sind (zu viele Stationen, zu viele verschiedene Bauteile...)

Hat schon mal jemand ein ähnliches Problem gehabt und gelöst?

Am liebsten wäre mir wenn ich die Daten in der Collmonlib.dat direkt beschreiben könnte, aber da bekomme ich nur Fehlermeldungen.

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Servus ....Also ich nutze die Kollisionserkennung gar nicht....das ist mir zu empfindlich....und wie du schon sagst ist das Produkt abhängig usw.....

Ich habe mir was eigenes gemacht....so bin ich viel Flexibler und kann so viele nehmen wie ich will...

Ich mach das zb. so....

; Ich definiere mir ein Maxmoment welches für den Prozess/abarbeitung maximal haben darf

MAXMoment[1]=50
MAXMoment[2]=38
MAXMoment[3]=42
MAXMoment[4]=19
MAXMoment[5]=25
MAXMoment[6]=28

$CYCFLAG[4]=(($TORQ_DIFF[1]>MAXMoment[1])OR($TORQ_DIFF[2]>MAXMoment[2])OR($TORQ_DIFF[3]>MAXMoment[3])OR($TORQ_DIFF[4]>MAXMoment[4])OR($TORQ_DIFF[5]>MAXMoment[5])OR($TORQ_DIFF[6]>MAXMoment[6]))
INTERRUPT DECL 106 WHEN $CYCFLAG[4]==TRUE DO KOLLISION()

;vor der Überwachung alle 6 Achsen die Differenz auf 0 setzen
FOR Q = 1 TO 6
    $TORQ_DIFF[Q]=0
ENDFOR
WAIT SEC 0.1
INTERRUPT ON 106     ;KOLLISION

;Damit man weiss welche werte man für den Prozess benötigt, gibt man noch eine Toleranz von +10 für alle 6 Achsen Hinzu um die Sensibilität zu erhöhen
FOR Q = 1 TO 6
    ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10
ENDFOR

;Wenn Kollision erkannt wird, wird zum Schutz des Werkzeugs freigefahren
GLOBAL DEF KOLLISION()
   
   INTERRUPT OFF 106
    LIN_REL SAFEPOS_ENTNAHME
    BRAKE
    HALT
    WAIT FOR e_KUKA_GST_Roboter ;Aufforderung Grundstellung
    WAIT SEC 1
   
END

Zitat von woodys

Servus ....Also ich nutze die Kollisionserkennung gar nicht....das ist mir zu empfindlich....und wie du schon sagst ist das Produkt abhängig usw.....

Ich habe mir was eigenes gemacht....so bin ich viel Flexibler und kann so viele nehmen wie ich will...

Ich mach das zb. so....

Code

; Ich definiere mir ein Maxmoment welches für den Prozess/abarbeitung maximal haben darf

MAXMoment[1]=50
MAXMoment[2]=38
MAXMoment[3]=42
MAXMoment[4]=19
MAXMoment[5]=25
MAXMoment[6]=28

$CYCFLAG[4]=(($TORQ_DIFF[1]>MAXMoment[1])OR($TORQ_DIFF[2]>MAXMoment[2])OR($TORQ_DIFF[3]>MAXMoment[3])OR($TORQ_DIFF[4]>MAXMoment[4])OR($TORQ_DIFF[5]>MAXMoment[5])OR($TORQ_DIFF[6]>MAXMoment[6]))
INTERRUPT DECL 106 WHEN $CYCFLAG[4]==TRUE DO KOLLISION()

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Code

;vor der Überwachung alle 6 Achsen die Differenz auf 0 setzen
FOR Q = 1 TO 6
    $TORQ_DIFF[Q]=0
ENDFOR
WAIT SEC 0.1
INTERRUPT ON 106     ;KOLLISION

Code

;Damit man weiss welche werte man für den Prozess benötigt, gibt man noch eine Toleranz von +10 für alle 6 Achsen Hinzu um die Sensibilität zu erhöhen
FOR Q = 1 TO 6
    ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10
ENDFOR

Code

;Wenn Kollision erkannt wird, wird zum Schutz des Werkzeugs freigefahren
GLOBAL DEF KOLLISION()
   
   INTERRUPT OFF 106
    LIN_REL SAFEPOS_ENTNAHME
    BRAKE
    HALT
    WAIT FOR e_KUKA_GST_Roboter ;Aufforderung Grundstellung
    WAIT SEC 1
   
END

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Sehr interessanter Ansatz, danke schon mal für den Denkanstoß!

Aber ist das im Prinzip nicht so wie die "Kollisionserkennung Alt"?

Also ein Set_TQ_Values()?

Zitat von AmA

Sehr interessanter Ansatz, danke schon mal für den Denkanstoß!

Aber ist das im Prinzip nicht so wie die "Kollisionserkennung Alt"?

Also ein Set_TQ_Values()?

Guten Morgen….

Ja/nein….. das sind ja quasi diese Momenten Begrenzungen wenn ich mich recht entsinne…anhand den Values kann man ja drücken/ziehen um schäden zu vermeiden…

Aber durch umfunktionieren geht das fast mit dem selben Prinzip…da hatte ich damals immer das Problem zb. bei füge prozesse es dann zu einer stoppmeldung kommt und es weiter aufgedrückt wurde während der Roboter steht mit dem haltemoment.

So habe ich das einfach standardisiert für KRC2/KRC4 und läuft bis heute…