Beiträge von AmA

Zitat von woodys

Servus ....Also ich nutze die Kollisionserkennung gar nicht....das ist mir zu empfindlich....und wie du schon sagst ist das Produkt abhängig usw.....

Ich habe mir was eigenes gemacht....so bin ich viel Flexibler und kann so viele nehmen wie ich will...

Ich mach das zb. so....

Code

; Ich definiere mir ein Maxmoment welches für den Prozess/abarbeitung maximal haben darf

MAXMoment[1]=50
MAXMoment[2]=38
MAXMoment[3]=42
MAXMoment[4]=19
MAXMoment[5]=25
MAXMoment[6]=28

$CYCFLAG[4]=(($TORQ_DIFF[1]>MAXMoment[1])OR($TORQ_DIFF[2]>MAXMoment[2])OR($TORQ_DIFF[3]>MAXMoment[3])OR($TORQ_DIFF[4]>MAXMoment[4])OR($TORQ_DIFF[5]>MAXMoment[5])OR($TORQ_DIFF[6]>MAXMoment[6]))
INTERRUPT DECL 106 WHEN $CYCFLAG[4]==TRUE DO KOLLISION()

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Code

;vor der Überwachung alle 6 Achsen die Differenz auf 0 setzen
FOR Q = 1 TO 6
    $TORQ_DIFF[Q]=0
ENDFOR
WAIT SEC 0.1
INTERRUPT ON 106     ;KOLLISION

Code

;Damit man weiss welche werte man für den Prozess benötigt, gibt man noch eine Toleranz von +10 für alle 6 Achsen Hinzu um die Sensibilität zu erhöhen
FOR Q = 1 TO 6
    ACTMoment[Q]=$TORQ_DIFF[Q] +10
ENDFOR

Code

;Wenn Kollision erkannt wird, wird zum Schutz des Werkzeugs freigefahren
GLOBAL DEF KOLLISION()
   
   INTERRUPT OFF 106
    LIN_REL SAFEPOS_ENTNAHME
    BRAKE
    HALT
    WAIT FOR e_KUKA_GST_Roboter ;Aufforderung Grundstellung
    WAIT SEC 1
   
END

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Sehr interessanter Ansatz, danke schon mal für den Denkanstoß!

Aber ist das im Prinzip nicht so wie die "Kollisionserkennung Alt"?

Also ein Set_TQ_Values()?

Ich kapere mal diesen alten Thread!

Ich habe das Problem das mir 32 Datensätze für meine Kollisionserkennung zu wenig sind (zu viele Stationen, zu viele verschiedene Bauteile...)

Hat schon mal jemand ein ähnliches Problem gehabt und gelöst?

Am liebsten wäre mir wenn ich die Daten in der Collmonlib.dat direkt beschreiben könnte, aber da bekomme ich nur Fehlermeldungen.

Zitat von woodys

Das ist Bezahlter Eigentum... man darf nicht einfach was Deinstallieren oder mein Rosa Roter Lippenstift an meinem Agilus Entfernen!

Genau. Ein unlizensiertes Tech Paket ist ja in den meisten Fällen eben nicht bezahlt

Kuka will halt nicht das man 1x ein Tech Paket kauft und auf 10 Roboter installiert.

Die wollen halt die Kohle dafür 10x sehen, was ja auch verständlich ist.

Wenn ein Kuka Techniker (bei einer Wartung) sich den Roboter anschaut, müsste er die unlizensierten Tech Pakete deinstallieren.

Aber ob das in der Praxis auch so gehandhabt wird, weiß ich nicht.

Kommt bei einem unserer Roboter (auch KR 60-3) alle paar Monate mal vor.

Die Störung wird durch einen Kaltstart behoben. Danach funktioniert wieder alles problemlos.

Könnte am Kabel, Moter oder RDC liegen. Aber solange das nicht öfter vor kommt, schadet ein Kaltstart alle 3-5 Monate auch nicht...

Zitat von Sebastian T

Hallo,

nimm doch dem Standard Anwender einfach das Recht die Handverfahrkonfigurtion zu ändern (das geht dann nur mit Passwort). Dazu:

Menü, Inbetriebnahme, Rechteverwaltung, Allgemeine Handverfahreinstellung

Grüße, Sebastian

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Das ist bei der KSS 8.3 leider nicht möglich...

Zitat von Sliwka

Einfacher wäre es, wenn du im Programm Temporäre Positionen teachen könnte.

Diese Temporäre Positionen kannst du in deinem Verfahrprogramm mit den Originalenpunkten überschreiben.

z.B.
xEntnahme.Z = xTemp_Entnahme.Z

Die restlichen Werte werden dann unverändert bleiben.

Ich glaube Temporäre Positionen würden etwas verwirrend für die Bediener sein, aber es ist eigentlich genau das was ich brauche.

Zitat von woodys

Nur das handverfahren?

Oder…

Handverfahren und teachen?

Weil letzters geht dann nicht mehr wenn man teachen muss

Eigentlich beides, aber ich merke gerade das ich den Benutzer nicht abfragen kann und meine Idee noch andere Schwachstellen hat...

Aber Danke für den Input!

Hey!

Ich möchte erreichen, dass beim teachen nur mit dem Tool Koordinaten- System verfahren wird.

Erst ab Experte sollen die ILF-Punkte auch mit den anderen Koordinaten- Systemen geteacht werden können. Ohne Expertenberechtigung soll nur eine Bewegung in Tool- Z möglich sein.

Hat jemand schon mal sowas ähnliches umgesetzt?

Hintergrund: Es soll ein "Einheitliches"-teachen der Mitarbeiter eingeführt werden. Leider kommt es immer wieder vor, dass gewisse Winkel verstellt werden...

UserTech ist vorhanden falls das ein Vorteil ist.

Es handelt sich um eine KRC4, KSS 8.3

Diese Lösung schaut ziemlich perfekt aus für mein Problem!

Vielen Dank!

Also würde das ungefähr so funktionieren?

Kamerawert = Messung[i]

i = i+1



if i  > 10 then
i  = 1
endif

Hallo!

Ich bekomme von einer Kamera pro Programmdurchlauf 2 mal einen Frame als Korrekturwert mit dem die Base verschoben wird.

Jetzt möchte ich zur besseren Nachverfolgbarkeit diesen Frame in einem Array speichern um die letzten 10 Messwerte zu analysieren.

Ideal wäre auch wenn der älteste Wert wieder überschrieben wird.

Stehe aber jetzt voll auf dem Schlauch wie ich das realisieren kann. Vielleicht bin ich mit meinem Array Ansatz auch auf dem Holzweg.

Hat jemand einen Denkanstoß für mich?

KSS 8.3.33

KRC4