Zugelaufen: CRS A465 und C500 Controller

Liebe Gemeinde,

TL;DR:

Meinem Sohn (Maschinenbaustudent) und mir (Softwaremensch) ist ein Roboterarm zugelaufen. Es handelt sich um einen CRS A465 mit einem C500 Controller und diversem Zubehör.

"It's a robot! Can we keep him?"

Wer kann uns mit Informationen und Tips aller Art helfen diese Maschine wiederzubeleben und ein Lern- und Spaßprojekt damit umzusetzen?

Angehängt nur ein paar schnelle Bilder davon was wir bekommen haben. Richtig anfangen wollen wir Anfang Juli.

Längere Fassung:

Das Gerät wurde an einer Hochschule ausgemustert. Wir haben es mit den Worten "Der Controller ist kaputt" bekommen:

Wir haben beide sehr wenig Praxiswissen über Roboter im Allgemeinen und diese Maschine im Besonderen. Aber das Angebot konnten wir trotzdem nicht ausschlagen.

Irgendwas muss sich doch damit anfangen lassen!

Ich habe schon seit Jahren ein absurdes Projekt an der Schnittstelle von Technik und Kunst im Kopf, und dafür scheint mir dieser Familienzuwachs perfekt geeignet. Ich akzeptiere das als Karma und möchte diesen Arm gerne in Betrieb nehmen, programmieren lernen und dann damit mein Gehirn von Stahl implementieren.

"Der Controller ist kaputt" äußerst sich im schnellen Rauchtest zwischen Tür und Angel darin, dass einfach nichts passiert.

Tatsächlich war schon mal jemand in der Box, hat sie ziemlich weitgehend zerlegt, und dann beschlossen sie nicht wieder fertig zusammenzubauen. Ein paar unsystematische Bilder dazu habe ich angehängt.

Im Moment bin ich vor allem dabei Dokumentation zusammenzutragen. Ich habe bisher gefunden:

• A465 Robot Arm User Guide For use with a C500C Controller (UMI-33-465)
  (richtiger Arm, falscher Controller)
• A255 Robot Service Manual (UMS-14-504)
  (falscher Arm, richtiger Hersteller)
• C500C Controller User Guide (UMI-33-CON)
  (falscher Controller)
• Diverse Anleitungen und Referenz zu RAPL-3, in diesem Stadium noch nicht so richtig vollrelevant

Besonders die Handbücher zum falschen Controller und dem falschen Arm sind so detailliert, dass ich mir vorstellen kann, dass Zugriff auf die Richtigen aus dem selben Haus wahrscheinlich viel Trial-and-Error und Schmerzen vermeiden kann.

Der konkrete Plan sieht mich Anfang Juli in Aachen für drei oder vier Wochen mit dem Ding zusammenzuziehen und workshopartig zu sehen was sich machen lässt.

Gesucht sind also Informationen zum Gerät und allgemeine Tips. Vielleicht hat jemand persönliche Erfahrung? Vielleicht hat sogar jemand Lust sich das mit anzuschauen. Oder einfach gute Ideen.

Danke für's Lesen bis hierher und Grüße,
Marian

Du hast völlig recht, CRS ist korrekt. Ich habe mich in meinem Beitrag schlicht vertippt.

Hallo, vielen Dank für's Gedanken machen.

Die Einschätzung zur Elektronikbaustelle teile ich. Aber immerhin ist das alles ziemlich verständlich, selbst für Halbgebildete wie mich. Und mindestens lernen wir was dabei.

Wir haben inzwischen etwas genauer reingeschaut. Die Diagnose "tut gar nichts" hat sich bestätigt.

Es ist nichts erkennbar kaputt, gebläht, schwarz oder ausgelaufen. Also haben wir alle sichtbaren Sicherungen überprüft und sind dann mit dem Multimeter dem Weg des Stroms gefolgt. Eine der ersten Stationen ist ein "Soft Start Board". Bilder hängen an.

Das Modul ist vermutlich dazu da, den Strom beim Einschalten zu begrenzen. Unter anderem ist in dem Gehäuse eine große Kondensatorbank verbaut, da kann ich mir vorstellen, dass das sinnvoll ist. Das Board hat einen dicken (von der verbratbaren Leistung her) Widerstand und in Reihe mit ihm und darauf geschnallt eine Temperatursicherung, beschriftet als F1. Die ist offen, hat also offenbar ausgelöst.

Außerdem befindet sich auf dem Board eine Schaltung, die ich als Verzögerungselement identifiziere. Sie soll nach kurzer Zeit mit einem Halbleiterrelais den Widerstand überbrücken und so zuerst den Strom begrenzen und dann "Gas geben".

Mit der offenen Temperatursicherung bekommt überhaupt niemand Strom, auch nicht das Delay selber und ergo passiert überhaupt nichts.

Wir haben die Temperatursicherung testweise durch eine Brücke ersetzt und das Gerät startet bis zu einem A1 auf dem Display durch. A1 heißt "Alle Diagnostiktests bestanden". Und es gibt eine gute Anzeige auf dem Teaching Pendant. Das heißt dass schon mal ziemlich viele Dinge funktionieren

Wir haben verifiziert, dass das Relais etwa eine Sekunde nach dem Einschalten auf der Steuerseite 20V sieht. Also scheint die Verzögerungsschaltung an sich zu funktionieren, aber das Relais selber nicht. Wie ich das prüfen könnte ohne ein bisschen was darum herum aufzubauen weiß ich nicht.

Wir haben deshalb jetzt eine neue Temperatursicherung und ein hoffentlich passendes Relais bestellt und sehen mal weiter.

Grüße, Marian

> Die Temperatursicherung hat aber wohl nicht aus Jux ausgelöst.

Klar, das ist ein Folgefehler.

Wir haben aber auch diagnostiziert, dass der "zweite Gang" des Soft Starts nicht eingelegt wird. Das Relais, das nach einer kurzen Verzögerung den Widerstand überbrücken soll, schaltet nicht durch. Das bedeutet, das ganze System läuft mit der angezogenen Handbremse unbegrenzt weiter.

Unsere Hypothese ist, dass der Wiederstand vielleicht einfach deswegen zu warm geworden ist: Vorgesehen ist er für eine Sekunde Betrieb beim Einschalten, aber er bleibt einfach im Kreis. Vielleicht reicht das um ihn zu überlasten, bzw. die Thermosicherung auszulösen bevor das passiert.

Der Widerstand selber sieht gesund aus, die Platine darunter ist auch nicht verfärbt. Ich denke also der Schutz hat funktioniert.

Wir tauschen jetzt die Thermosicherung und das Relais aus und schauen dann nochmal. Teile sind in der Post...

Grüße, Marian

Hallo,

Wir haben das Soft-Start-Board erfolgreich reparieren können und der Controller startet fast vollständig so wie in der gefundenen Dokumentation beschrieben.

Mit dem Teach-Pendant lässt er sich homen, nimmt seine ready-Position ein und man kann alle Achsen bewegen. Auch in kartesischen Koordinaten:

https://youtube.com/shorts/HVRQtuc0P-U

Wir haben am seriellen Konsolenport an der Front des Controllers einen Laptop mit Terminalemulator angeschlossen. Wenn der Controller startet können wir die Bootmeldungen lesen und da erscheint alles gesund.

Laut Dokumentation soll auf dem Port auch eine "system shell" laufen von der aus man die "application shell" starten kann. Und mit der sollte Bewegung auch per einfache ASCII-Kommandos möglich sein.

Leider bekommen wir keinen Prompt und es werden keine Kommandos angenommen.

Über das Teach-Pendant lassen sich die Parameter der seriellen Schnittstelle (Baudrate etc) einstellen und wenn man sie speichern möchte (@@SETUP) bekommen wir "58 NO ACCESS"

Das lässt vermuten, dass da irgendein Sicherheitsfeature im Weg ist. Vielleicht hindert das auch die Shell daran zu starten?

Leider kann ich dazu nichts in der mir vorliegenden Dokumentation finden was nach Zugriffskontrolle aussieht und der Fehler 58 kommt auch nicht vor.

Die Host-Software namens ROBCOMM haben wir auch nicht und konnten sie bisher noch nicht auftreiben.

Also scheint elektrisch und mechanisch alles zu funktionieren. Auch genug von der Firmware/OS um auch komplexe Aktionen durchzuführen.

Aber programmieren können wir noch nichts.

Grüße, Marian.