2 kollaborierende Roboter von Universal Robot synchronisieren

  • Hallo,


    ich möchte zwei Roboter(Ur10 & Ur3) an einer Arbeitsstation synchronisieren. Beide sollen nicht gleichzeitig arbeiten sondern einer nach dem andern.Konkret gesagt der erste Robi(Ur10)arbeitet während der zwei Robi(Ur3) in Stillstand ist. Wenn der Ur10 fertig ist kommt dann Ur3 zum Einsatz während Ur10 im Stillstand ist . nachdem Ur3 seine Aufgabe erledigt hat ,kommt Ur10 wieder in Einsatz ..Usw


    meine Frage ist:

    1-Was brauche ich als materiel um die Kommunication zwischen den beiden Robis zu ermöglischen?

    2-wie könnte ich das programmieren?


    Ich würde mich gerne über Rat freuen.


    Lg

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    Hallo moucio,


    du kannst die beiden Roboter für den Anfang relativ simpel gegeneinander mit IO-Signalen verriegeln.


    Beispiel:

    Ausgang 1 des UR10 verdrahtest du auf Eingang 1 des UR3, Ausgang 1 des UR3 verdrahtest du auf Eingang 1 des UR10.


    Der UR3 muss dann für seine Einfahrt in den gemeinsamen Arbeitsraum auf den Eingang 1 = "high" "warten". Solange der UR3 im gemeinsamen Arbeitsraum ist, setzt er Ausgang 1 = "low". Nach Verlassen des Arbeitsraums setzt der UR3 den Ausgang 1 = "low" und der UR10 kann einfahren. Für den UR10 musst du das ebenso umsetzen.


    In der Programmierung des UR kannst du dafür die Befehle Set/Einstellen.. und Wait/Warten.. verwenden.


    Du solltest unbedingt die Freigabesignale für die Einfahrt in den gemeinsamen Arbeitsraum auf "high" abfragen, damit z. B. ein Drahtbruch erkannt wird und deine Roboter nicht Crashen.


    Viel Erfolg beim Test!

    Tobi

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