Hi,
ich habe ein Problem mit der automatischen Rückpositionierung des Roboters, wenn dieser von der Bahn abkommt.
Folgendes Szenario:
- Roboter setzt irgendwo im Programm bei einer Bewegung von Punkt A nach Punkt B mit dem Greifer auf und löst einen Interrupt aus.
- Im Falle eines Aufsetzens fährt der Roboter automatisch Z LIN REL 300 nach oben.
- Programm läuft dann an der ursprünglichen Stelle weiter.
- Roboter setzt dann Quittiermeldung "Rückpositionieren" ab. Wenn man diese quittiert, fährt der Roboter wieder zurück auf seine ursprüngliche Bahn, von der er die Bewegung fortsetzt.
Es gibt wohl zwei Möglichkeiten damit umzugehen:
1: Problem ist die Quittierung. Muss das sein oder kann man konkrete Quittierungsnummern vom Quittieren befreien?
2: Was ich auch versucht habe, ist eine Bewegung LIN $POS_RET am Ende des Interrupt-Programms. Danach geht's dann ohne Quittierung weiter, so wie es sein soll. Problem hier: die Bewegung LIN $POS_RET geschieht im Interrupt-Programm, d.h. die Bewegung selber wird nicht vom Interrupt überwacht.
PTP POS_ACT/ LIN POS_ACT bringt hier nix.
Der Roboter soll einfach Punkt B anfahren, ohne das etwas quittiert werden muss. Weiterhin sollen natürlich alle Bewegungen vom Interrupt überwacht werden.
Habt ihr dafür eine Idee? Es handelt sich um die KRC4.
Danke und Gruß
Simon