Hallo
Ich möchte mein Werkzeugkoordinatensystem während der Programmabarbeitung verschieben und auch drehen. Die Verschiebungs- und Rotationsdaten erhalte ich durch einen Sensor. Wie stelle ich das an. Es steht zwar überall das das geht, aber nicht wie...
Bin für jede Hilfe Dankbar!
Hallo.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten das Werrkzeug zu verbiegen.
Die einfachste ist mit Reltool:
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;
Der Roboter wird an eine Position bewegt, die sich 100 mm von p1 in der
Richtung des Werkzeugs befindet.
MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;
Das Werkzeug wird um 25° um seine z-Achse gedreht.
Man kann aber auch die Tooldaten direkt ändern:
z.B.
tGreifer1.tframe.trans.x:= 200.0;
In der Doku unter Datentypen und unter Funktionen findest du mehr.
mfg SyncMa
Hallo leila,
um ein Koordinatensystem zu verschieben kannst Du die Funktion PoseMult verwenden.
!Tool um 100 mm in Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems verschieben
tRelTCP.tframe:=PoseMult(tRelTCP.tframe,[[0,0,100],[1,0,0,0]);
Gruß
Micky
Das Werkzeug während der Bewegung zu ändern geht glaube ich garnicht.
Der Trick mit dem RelTool Befehl funktioniert ganz gut wenn man in einem besstimmten Punkt die Orientierung ändern will aber nicht wenn das Werkzeug generell anders "aussehen" soll.
Um nun die Werkzeugdaten zu ändern müsstest Du zuerst die Bewegung anhalten und dann die Differenzen bzw. Absoluten zu den aktuellen Werten in das Tool schreiben. Grundsätzlich funktioniert das auch mit den Orientierungen, muß halt zuerst in Quarternions umgerechnet werden.
Gruß
Stromer
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