Hallo Community,
ich habe jetzt den ersten Wandroboter der Inbetrieb genommen werden soll. (Er kann auch Uhrzeit Zeiger ist Orange)
Er hängt an der Wand. Keine Probleme mit den Achsmomenten, der KR10 von KUKA ist dafür gemacht.
Der Vorgänger für die Beladung zweier Maschinen stand am Boden in der Zellenmitte.
Jetzt soll die gleiche Zelle (mit Safety) nochmals gebaut werden.
Der Roboter hängt hier wie gesagt an der Wand.
Zwei Probleme gibt es:
1. Der Roboter fährt in Z+ in World nach unten und in Y+ nach rechts. (nach Rechts geht schon mal gar nicht) Nach unten das schaffen die Linken auch.
2. Wenn der Roboter in der Zellenmitte nahe des $WORLD Ursprungs steht, hat er die Koordinaten von ca. 2300 mm. Obwohl er nur ca. 1600 mm Radius hat.
Der Fusspunkt wurde im Workvisual verschoben, so das er an der Wand hängt. (Steckeranschlüsse nach unten)
Der Roboter bewegt sich im DiagnoseSafety so wie in der Realität.
Er meldet aber in Home Zellenbereich überschritten.
Eigentlich befindet er sich bei dem $WORLD Nullpunkt (ca. 150 bis 200 mm entfernt)
Der Roboter rechnet die selbe Fusspunktverschiebung von $WORLD nach $ROBROOT (Wandmontageposition) nochmals auf die Kinematik oben drauf.
Wie kann man die zweite Transformation invers in der internen Kinematik zu dem Roboterkoordinatensystem rückgängig machen?
Die $TIRORO ist bei aktiver Safety nicht Änderbar. Es gibt nur Fehler in der Sicherheitssteuerung?
Ich bin verzweifelt und die KUKA Hotline - ist keine Hilfe :(((