KUKA Wandroboter KR10 (Wird aufgehängt wie eine Uhr, mit etwas dickeren Schrauben:)

  • Hallo Community,


    ich habe jetzt den ersten Wandroboter der Inbetrieb genommen werden soll. (Er kann auch Uhrzeit :) Zeiger ist Orange)


    Er hängt an der Wand. Keine Probleme mit den Achsmomenten, der KR10 von KUKA ist dafür gemacht.


    Der Vorgänger für die Beladung zweier Maschinen stand am Boden in der Zellenmitte.

    Jetzt soll die gleiche Zelle (mit Safety) nochmals gebaut werden.

    Der Roboter hängt hier wie gesagt an der Wand.


    Zwei Probleme gibt es:


    1. Der Roboter fährt in Z+ in World nach unten und in Y+ nach rechts. (nach Rechts geht schon mal gar nicht) Nach unten das schaffen die Linken auch.

    2. Wenn der Roboter in der Zellenmitte nahe des $WORLD Ursprungs steht, hat er die Koordinaten von ca. 2300 mm. Obwohl er nur ca. 1600 mm Radius hat.


    Der Fusspunkt wurde im Workvisual verschoben, so das er an der Wand hängt. (Steckeranschlüsse nach unten)

    Der Roboter bewegt sich im DiagnoseSafety so wie in der Realität.


    Er meldet aber in Home Zellenbereich überschritten.

    Eigentlich befindet er sich bei dem $WORLD Nullpunkt (ca. 150 bis 200 mm entfernt)

    Der Roboter rechnet die selbe Fusspunktverschiebung von $WORLD nach $ROBROOT (Wandmontageposition) nochmals auf die Kinematik oben drauf.


    Wie kann man die zweite Transformation invers in der internen Kinematik zu dem Roboterkoordinatensystem rückgängig machen?

    Die $TIRORO ist bei aktiver Safety nicht Änderbar. Es gibt nur Fehler in der Sicherheitssteuerung?


    Ich bin verzweifelt :( und die KUKA Hotline - ist keine Hilfe :(((

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • A 0, B 90, C 90.


    Das Steckerfeld, der Arsch des Roboters zeigt nach unten!

    Wegen der Erreichbarkeit.


    Und natürlich wegen der Zelle.

    Der Roboter ist so eingebaut, und der Safety-Controller muss ja wissen ob der Arm nach oben oder links zeigt.

    Sonst kann er ja die Arbeits/Schutz-Bereiche nicht richtig auf Kollision berechnen.

    Klingt logisch, oder?


    Der Roboter bewegt sich in Welt und in der DiagnoseSafety-Anzeige genau so wie er eingebaut ist.


    KUKA's Vorschläge sind:


    DiagnoseSafety neu starten.

    DiagnoseSafety neu installieren.

    Base Null und Tool Null anwählen und in $WORLD (Verfahrart) fahren... Da spielt Tool und Base überhaupt keine Rolle.


    Und jetzt soll ich einen Servicetechniker bestellen, der zu dem selben Ergebnis kommt wie ich?


    Mehr sage ich zu der Hotline nicht.


    8 Tage Anfänger-Antworten/Fragen etc... Wenn es einfach wäre, würde ich die Hotline nicht belästigen :(

    2 Mal editiert, zuletzt von Robotnik ()

  • Das like hast Du bekommen für Deine Bemühungen - Ob C 0 was bringt? Der Roboter bewegt sich in der DiagnoseSafety-Anzeige dann halt falsch.


    Ohne Safety wäre das gar kein Problem. Die $ROBROOT invertieren - Fertig.


    Die $TIRORO (Roboterkoordinatensystem intern zu Roboterkoordinatensystem) kann man bei aktiver Safety nicht ändern.

    Fehlermeldung: Roboterposition ungleich aktueller...

  • Dann würde der Kopf des Roboters in Richtung Zellenwand schauen, also nach Rechts.

    Der Sockel ist an der Wand Rechts montiert und der Drehbare Teil schaut zur Zellenmitte.


    Die Config A0 B90 C90 ist richtig. Ich habe es mit den magnetischen Koordinaten-Gummis von KUKA nachvollzogen.

    Vielleicht gibt es auch noch was mit A90,....

    Es sind immer mehr wege vorhanden um eine Transformation darzustellen.


    Fakt ist: Der Roboter hängt so in der Zelle wie er auch im DiagSafety angezeigt wird.

    Z+ geht nach unten, Y+ nach rechts.


    Wer würde ein Auto fahren das beim lenken nach links nach rechts fährt?

    Ab in die Werkstatt - kein Tüv!


    Meine Theorie ist das der Roboterfuss um den Offset $ROBROOT auf $WORLD verschoben wurde.

    Man sieht es ja in der Anzeige - und in der Realität. Es stimmt überein.


    Die Koordinaten weichen aber extrem ab,


    Anstatt unter 200 - 300 mm ist der Roboter 2300 und -1400 mm weg vom $WORLD - Ursprung.


    In meinen Augen eine doppelte Transformation.

    Eigentlich müsste nach der Fußpunktverschiebung eine invertierte Transformation zurück auf $World erfolgen.


    Das will KUKA nicht einsehen.


    Ein Transformationsfehler ist auszuschließen, so sagt man ...


    Bei doppelter Transformation A 0, B90, C90 würde die Welt nach unten schauen.

    Bei Deckenmontage mit B180 und doppelter Transformation zeigt die Welt nach OBEN.


    Wandroboter gibt es erst seit kurzem... und ich glaube... KUKA hat da noch Arbeit um ihre 'Kinderkrankheiten' zu beseitigen.


    Schade finde ich nur die Behandlung bei der Hotline :(

  • Wandroboter gibt es erst seit kurzem... und ich glaube... KUKA hat da noch Arbeit um ihre 'Kinderkrankheiten' zu beseitigen.


    Schade finde ich nur die Behandlung bei der Hotline :(


    KUKA baut Wandroboter schon seit über 20 Jahren!

    Da sollte schon Erfahrung da sein. Mindestens mit den Normalen Madas.

    Safe-Part ist sicher was anderes.


    Die Config A0 B90 C90 ist richtig. Ich habe es mit den magnetischen Koordinaten-Gummis von KUKA nachvollzogen.

    Das haben schon viele gemeint.

    Dass Du mit B=90 den "Arsch"(Steckerfeld) des Roboters nach "oben" (wäre Standard) nagelst, ist Dir bewusst! (Siehe Icon in WoV)

    Wie man den "Arsch" mit nur einer 90 Grad Drehung nach unten bringt...……...

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Wenn ich den Arsch um B90 in Y+ im Uhrzeigersinn drehe ja.

    Tut er das auch wenn ich um C90 in X+ drehe?

    Dann schaut der Fuss nach links, der Kopf nach rechts...

    Es kommt auf die Kombination an!


    Bei uns schaut der Fuss nach rechts bei C90.

    Was KUKA transformiert ist mir ein Rätsel.

    Deswegen poste ich hier.

    Transformationsirsinn!

  • Wenn es die Transformation von $ROBROOT zu $WORLD ist, dann würde B90 und C90 stimmen.

    Aber in der Doku von KUKA ist das andersrum beschrieben.

    Und die Visualisierung zeigt es auch anders herum.


    Und deswegen glaube ich an Problem in der KUKA-Software. Welches Paket auch immer.


    Wenn DiagnoseSafety falsch anzeigt, können Sie es doch zugeben.

    Dann wird es deinstalliert!


    Und für die Doku gehört dann auch noch eine Revision her, oder?


    DiagSafety und Doku und Roboterposition stimmen überein - Nur das Ergebnis nicht.


    Bin i deppat oder was?

  • Und eine Frage habe ich dann noch?

    Wenn KUKA seit längerem Wandroboter baut, dann wurde ja nicht erst gestern oder letzte Woche eine $ROBROOT auf 0/90/-90, 0/-90/-90 bzw. andere Kombis verschoben.


    Und Diagnose Safety soll das nicht richtig anzeigen?

    Klingt für mich auch nicht logisch. Das ist eine Darstellung im 3D-Raum. Das haben die doch getestet.

    Und $WORLD ist da immer der Ursprung. (Was ich nicht getestet habe, evtl. bei Arbeits/Schutzräumen gibt es Abweichungen)


    Bei $ROBROOT = $NULLFRAME steht der Roboter in der Mitte der Zelle, wie im ersten Bild von mir gepostet.

    Kann das Tool wirklich nicht richtig transformieren?

    Kann ich nicht glauben... bei KUKA wäre das sicher aufgefallen im Laufe der Jahre. Oder?

  • SJX :


    Ich glaube sogar das Du recht hast...

    Danke für den Hinweis.

    Ich bin immer davon ausgegangen das doppelt Transformiert wird.

    Falsche Anzeige im DiagSafety ist dann doch am Wahrscheinlichsten.

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