ABB Grundwissen

Hallo heini0707,
erst einmal denke ich nicht das Du zu dumm bist!! jeder hat ja schließlich einmal angefangen nicht wahr!
Zweitens denke ich das Du mit FANUC eine sehr "simple" Sprache gehabt hast wo man sich viele Sachen selbständig erarbeiten muss. Diesen Arbeit kannst Du Dir bei ABB in einzelnen Bereichen sparen.
Wie Asmodeus schon sagte schau, was die Instruktionen und Funktionen angeht in die Doku. Referenzhandbuch.

Ansonsten helfen wir Dir gern weiter!

Thema Ereignisroutinen. Sind definierte Unterprogramme welche in den Systemparametern mit einem bestimmten Ereignis verbunden sind.

z.B.: Das Ereignis "Start" kann mit einer bestimmten Routine(Unterprogramm) verbunden werden welche eine Aufgabe erledigt. (Keine Bewegung etc.) Nach dem diese Routine(Unterprogramm) abgearbeitet ist wird das tatsächliche Ereignis ausgeführt, in diesem Fall Start der "Programmabarbeitung". Du solltest dieses Routine(Unterprogramm) also so kurz wie möglich halten.

Beim ABB kannst Du auch einfach eine beliebige Routine auswählen und Starten aber es gibt auch noch die Möglichkeit des Starts von Haupt (Main). Dies kann auch mit einer Instruktion im Programm erzwungen werden. Somit bist Du sicher das Du Dein Programm wirklich von vorn beginnst.

Ich hoffe ich konnte Dir etwas helfen.

robotic74

Zitat

Das mit den Modulen ist mir leider immer noch nicht klar.
Wenn ich die I/O`s deklariere sind die dann im Modul drin oder im Task. Am besten sage ich euch was ich alles vor habe.

-I/O´s werden nicht in Module gespeichert sondern gelten als Systemparameter

Es gibt 2 Arten von Modulen: 1. Systemmodule 2.Programm-Module

In Systemmmodule stehen vordefinierte Daten zB. Geschwindigkeiten zB. v100 v200 ... es nennt sich BASE.mod

2.Programm-Module:

In Programm-Module werden alle Befehle, die Du ausführen möchtest gespeichert z.b.
Bewegungs-Instruktionen, Funktionen, Digitale/Analoge Logikbearbeitung.

Es existiert anfangs nur 1 Modul indem alles reingeschaufelt wird. Undzwar, das wo auch die Main oder Hauptroutine abgespeichert wird.
+ 1 System-Modul USER.SYS (bei Bedarf zu verwenden)

Der Übersichtlichkeitshalber, kannst Du aber z.B. nur Bewegungsroutinen seperat in einem Modul abspeichern, das dann BEWEGUNG.mod heißt
Oder Funktionen in einem einzelnen Modul...FUNKTION.MOD...etc.
Bei großen Zeilen-Programmen bietet es eine enorm verbesserte Übersicht, die hilfreich bei Umänderungen sein kann.

Wenn Du ein bisschen mit dem Robi spielen kannst, und das Programm nicht besonders groß ist zb.100 Zeilen, kannst Du es auch bei dem Standart-Modul (also Einem belassen)

dann vielleicht anfangen zu splitten.

Bestes Beispiel ist ein Kleiderschrank mit vielen Schubladen;

1. Schublade nur Socken -> nur Bewegungen
2. Schublade nur Shirts... -> nur Funktionen

Du findest Deine Klamotten in einem gut sortierten Schrank halt schneller, als wenn Du alles zusammen gutgemischt in nur einer Truhe hättest

Es dient halt der Übersichtlichkeit.

Hallo Heini0707,

so wie es aussieht hast Du das Gesamtkonzept der Sprache RAPID noch nicht verstanden.

Eine Anwendung für einen Roboter kann aus mehreren Task bestehten, die paralell abgearbeitet werden, aber nur eine Task steuert den Roboter.

Eine Task kann aus mehreren Modulen bestehen, die sich in Programmmodule bzw. Systemmodule aufteilen. Systemmodule werden verwendet, um gemeinsame, systemspezifische Daten und
Routinen wie z. B. Werkzeuge zu definieren. Sie werden nicht zusammen mit einem
Programm gespeichert, d. h. jede Aktualisierung eines Systemmoduls beeinflusst alle
vorhandenen oder später in den Programmspeicher geladenen Programme.

Beim Speichern eines Programms werden alle Programmmodule im Roboter in eine gemeinesame Datei mit der Endung *.PRG gespeichert (S4c)

Innerhalb eines Moduls werden die erforderlichen Prozeduren, Funktionen oder Interruptroutinen und Datendeklarationen abgelegt, die innerhalb der kompletten Task oder aber nur innerhalb des Moduls bekannt sein sollen.

Routinen und Datendeklarationen die nur einem Modul bekannt sein sollen, werden mit dem Wort LOCAL eingeleitet.

Beispiel:

!Lokale Datendeklaration
LOCAL VAR num nTest;
!Lokale Routine
LOCAL PROC Besipiel()

Signale werden in den Systemparametern deklariert und sind in allen Tasks nutzbar.
Wenn über Variablen Daten zwischen den verschiedenen Tasks ausgetauscht werden sollen, so müssen diese alse PERSistent in jeder Task deklariert werden.

z.B.
PERS num nDaten:=10;
ENDPROC

Um mehrere Tasks nutzen zu können, muss der Roboter mit der Option "Multitasking" ausgestattet sein.

Begriffsbestimmung

Es gibt drei Arten von Routinen (Unterprogramme): Prozeduren, Funktionen und
Interrupts.Interrupts.
- Prozeduren geben keinen Wert zurück und werden im Kontext von Instruktionen verwendet.
- Funktionen geben einen Wert eines bestimmten Typs zurück und werden im Kontext von
Instruktionen verwendet.
- Interrupt-Routinen dienen der Behandlung von Unterbrechungen. Eine Interrupt-Routine kann mit
einem bestimmten Interrupt verknüpft werden. Wenn dann dieser Interrupt in einer späteren Phase
auftritt, wird die Routine automatisch ausgeführt. Eine Interrupt-Routine lässt sich nicht explizit vom
Programm aus aufrufen.

Generell solltest Du Dir vielleicht mal das Handbuch "RAPID Referenzhandbuch, Überblick" anschauen.

Gruß
Micky

Hallo Jungs,
ich benötige ein ABB programm von einem Handlingroboter habe bis heute nur Lackierroboter programmiert .
Ist der unterschied groß??
hat jemand mal ein Handlingsprogramm das er mir mal zeigen kann wäre sehr nett.
mfg
Ronaldo