Base Veränderungen im Programm

  • Hi,

    gleich vorweg, bei Kuka habe ich nur einige grundsätzliche Erfahrungen.


    Zu meiner Frage:


    Ist es möglich, ein Programm zu teachen und es dann wahlweise mit verschiedenen Base-Systemen abzufahren?

    In etwas so:

    wenn 1 dann fahre in Base 1 sonst in Base 2


    Danke für die Antwort.

  • Jupp, man sollte nur achtgeben bei der Verwendung von Positionsdaten.

    z.B.: POS oder E6POS Variablen enthalten Status und Turn. Hier ist die exakte Achskonfiguration des Roboters hinterlegt. Wird also bei großen Änderungen deiner BASE zu Problemen führen.

    Ich verwende hier dann FRAME Variablen welche diese Information nicht beinhalten.

    Man muss dann aber achtgeben bei der Vorposition das diese nicht zu anderen Problemen führt.


    Gruß

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  • Halli hallo,


    Ich bräuchte Hilfe bei einem Problem.

    Es gab jetzt bei 6 Shuttle eine Veränderung in der Höhe, jetzt würde ich gern die Base für Z in der Höhe ändern, damit ich nicht alles nachteachen muss.

    Wird die Base irgdwo gespeichert? Damit ich nur den Wert ändern kann?


    Ich danke euch im Voraus mal für eure Hilfe


    Lg Ivica

  • Sieh einmal in der Datei config.dat nach bzw. hast du auch die Möglichkeit über Inbetriebnahme die Werte von TOOL und BASE händisch zu ändern.

    Aber Achtung mach eine Datrnsicherung vorher. :zwink:

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  • Danke für die Antwort.


    Um konkret zu sein, hängt meine Frage mit folgender Problemstellung zusammen:


    Wir haben einen Referenzplatz. Dort wird ein Koordinatensystem eingemessen. In diesen Koordinatensystem werden alle Anwendungen geteacht. Nun werden an den Arbeitsplätzen wieder ein Koordinatensystem eingemessen. Die Vorher eingemessenen Programme sollen also mitwandern. Oder vereinfacht gesagt, das Gesamtsystem wird verschoben.


    Ziel ist es, beide Koordinatensysteme (Referenzplatz und Arbeitsplatz) erhalten bleiben und es soll nur ein Fahrprogramm vorhanden sein.


    Leider bin ich halt nur extrem selten an einen Kuka, so das ich es nicht probieren kann. Ich muss auch nur wissen ob sowas bei Kuka möglich ist, Programmieren muss es dann ein Kuka Spezialist ;-)

  • An zwei unterschiedlichen Basen die gleichen Fahrten oder Positionen anfahren zu können sollte gar kein Problem sein.

    Oder wie ihr das wollt an Base 1 teachen und an Base zwei die Positionen auch irgendwie nutzen zu können.

    Je nach dem wie genau ihr arbeiten müsst ist es natürlich wichtig, dass die Base sehr gut vermessen wurde und genauso wie bei der anderen Base und dass das Bauteil oder was auch immer sich exakt an der gleichen Position befindet im bezug auf die Base.


    Gruß Roboter

  • An zwei unterschiedlichen Basen die gleichen Fahrten oder Positionen anfahren zu können sollte gar kein Problem sein.

    ....

    Das 'gar kein' kann ich so nicht unterschreiben. Wie Sven Weyer das schon beschrieben hat, gibt es da regelmässig Probleme mit den Achskonfigurationen. Wenn z.Bsp. eine Base im positiven Bereich, die andere im negativen Bereich der Achse 1 liegen. Da will der Roboter bei PTP Bewegungen auf E6POSen immer über den Bereich in dem geteacht wurde hinfahren, geht natürlich nicht --> Fehlermeldung. Also entweder linear fahren (kann wiederum eigene Probleme verursachen) oder den Punkt als Frame deklarieren.

    Der Spezialist der das dann programmieren soll, sollte das aber handeln können, ansonsten wird er erst noch zum Spezialisten.;)

  • Dazu muss ich noch hinweisen das sich sämtliche BASE-Daten auf das Ursprungsroboterkoordinatensystem bezieht.

    Steht der Roboter nicht parallel zu dem zu schiebenden BASE wird's spaßig.


    Daher versuche ich immer die Punkte zu ändern und nicht die Koordinatensysteme, aber manchmal ist das leider nicht anderes möglich, s.h. VW.

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