Bremsen vor Bereichsgrenzen

Vielleicht hilft dir hier die Dokumentation von SafeOperation weiter:

https://xpert.kuka.com/ID/PB7864

Hallo RobotAd.

Bremsen vor Bereichsgrenze funktioniert folgendermaßen.
Wenn der Roboter in die Nähe eines Schutzraumes mit reduzierter Geschwindigkeit kommt, bremst er automatisch so weit ab, dass er mit der vorgegeben Geschwindigkeit in den Raum eintritt. Bisher war es ja so, dass man den Roboter über die Punktgeschwidigkeit vorher selbstständig abbremsen musste, da sonst der Roboter in Störung gegangen wäre, da er die Geschwindigkeit im reduzierten Raum überschreitet. Da ergibt sich aber auch das Problem, wenn du dicht an einem reduzierten Schutzraum vorbei fährst, ohne ihn zu durchdringen, dann bremst der Roboter trotzdem ab.

Für deinen Fall würde ich eher den Greifer optimieren, anstatt Schutzräume anzulegen.
Lagert den Greifer mit einem Pneumatikzylinder, der wenn der Greifer auf das Bauteil zu stark auffährt eingedrückt wird. So kannst du die Endlage des Zylinders mit einem Interrupt überwachen.

Grüße

Zitat von RobotAd

- Ok und wie sieht das aus mit einem Raum in den er gar nicht hineinfahren darf?

Das hab ich jetzt noch nicht getestet. Daher kann ich dir leider auch nicht sagen ob der Roboter davor anhält oder in den Sperrraum einfährt.

Zitat von RobotAd

- Die Idee ist nicht verkehrt. Das Problem an der Sache ist, dass es in sicherer Technik ausgeführt werden muss

Erschwert die Sache natürlich, aber ich finde trotzdem, dass das die elegantere Lösung wäre.

Zitat von RobotAd

Hallo zusammen,

ich habe folgendes Problem:

Ich arbeite zur Zeit an einer Roboterzelle die mit Batterien hantiert.
Aufgrund der Gefahr die von der Batterie ausgeht muss hier nicht nur Personensicherheit sondern auch Produktsicherheit gewährleistet sein.

Das ist ziemlich neu für uns.
Jetzt haben wir überlegt an jeder Abhol- bzw. Ablegeposition einen Schutzraum unterhalb anzulegen damit der Roboter nicht weiter runter fahren und die Batterie beschädigen kann.
Um sicherzustellen dass er abschaltet bevor das Produkt berührt wird legen wir über dem Schutzraum noch einen Raum mit reduzierter Geschwindigkeit an. Das funktioniert an sich ganz gut.

Problem ist nur, dass ich auf diese Vorgehensweise auf 24 Schutzräume komme, mir aber nur 16 zur Verfügung stehen

Der Mensch, der die Sicherheitsabnahme durchführt hat uns nun ans Herz gelegt die Steuerung auf Version 8.5 zu updaten und die Funktion "Bremsen vor Bereichsgrenzen" zu nutzen, weil dadurch die Räume mit der reduzierten Geschwindigkeit entfallen.

Leider habe ich noch nicht mit der Version 8.5 gearbeitet und weiß daher nicht wie das genau funktioniert.
Wie muss ich mir das vorstellen? Ich fahr einfach mit 100% auf nen Raum zu und der Roboter bremst von selber so ab, dass er auf keinen Fall den Raum verletzt? Oder muss ich trotzdem selber die Geschwindigkeit reduzieren, weil er nur überwacht ob die Gesschwindigkeit gering genug ist.

Die Aussagen hierzu von Sicherheitsmenschen sind für alle meine Kollegen hier vor Ort nicht eindeutig genug

Vielleicht hat jemand schon Erfahrung damit und kann mir sagen ob das wirklich eine Lösung für das Problem ist und vllt kann mir ja sogar jemand erklären wie "Bremsen vor Bereichsgrenzen" genau funktioniert

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Wenn du die Version 8.5 hast nutze doch die Kollisionserkennung. So fein einstellen das bei einer leichten Erhöhung der Achsmomente der Roboter aussteigt.

Ihr könntet einen Schunk Kollisionsschutz benutzen.
Dieser wird über einen Sensor bei Druckabfall überwacht und kann somit einen Not-Halt auslösen.