Programm rückwärts ablaufen lassen

Hallo Maritn,

in RS gibt es die Möglichkeit unter Pfade & Positionen den betreffenden Pfad auszuwählen und dann "Pfad umkehren" anklicken.

VG goofie

Hallo,
oder falls du die Option Path Recovery [611-1] hast mit PathRecStart, PathRecStop und PathRecMoveBwd.

Gruß Z

Ich habe Mal eine Routine erstellt, mit der ich Wegpunkte im Programmablauf speichern kann, um sie dann ggf. rückwärts wieder abzufahren. Kann je nach Bedarf noch etwas verfeinert werden...

MODULE PATHREC
!Zähler gespeicherte Wegpunkte
PERS num n_cnt_rt;
!Array Wegpunkte --> anpassen nach Bedarf
PERS robtarget rt_str{5};

!Funktionstest STR_RT
PROC Test_STR_RT()
STR_RT\plus;
STR_RT\plus;
Stop;
STR_RT\minus;
Stop;
STR_RT\Clear;
Stop;
!
ENDPROC

!Test gespeicherte Positionen abfahren
PROC Test_DRV_STR()
ConfJ\Off;

!Punkte rückwerts abfahren
FOR n_cnt_rt FROM n_cnt_rt TO 1 DO
MoveJ rt_str{n_cnt_rt},v500,z0,tl_Drv\WObj:=wobj0;
STR_RT\minus;
ENDFOR
!
ENDPROC

!Speichern oder löschen von wegpunkten
PROC STR_RT(\switch plus|switch minus|switch clear)
VAR num n;

WaitRob\ZeroSpeed;

IF Present(plus) THEN
n_cnt_rt:=n_cnt_rt+1;
FOR n FROM n_cnt_rt TO 1 DO
rt_str{n+1}:=rt_str{n};
ENDFOR
rt_str{1}:=CRobT();

ELSEIF Present(minus) THEN
FOR n FROM 1 TO n_cnt_rt DO
rt_str{n}:=rt_str{n+1};
ENDFOR
n_cnt_rt:=n_cnt_rt-1;

ELSEIF Present(clear) THEN
n_cnt_rt:=0;
ENDIF
!
ENDPROC

ENDMODULE

Weitere Möglichkeit: Mit MoveJGO oder MoveLGO eine Zahl für die derzeitige Pose schreiben und dann mittels der Zahl rückwärtsfahren.