1. Dashboard
    1. Dashboard
    2. Suche
  2. Forum
    1. Unresolved Threads
  3. Members
    1. Recent Activities
    2. Users Online
    3. Team
    4. Search Members
  4. Jobs
  5. Articles
  6. Calendar
    1. Upcoming Events
    2. Map
  7. Shop
    1. Orders
    2. Shipping Costs
  • Login or register
  • Search
Roboterprogrammierer finden
This Thread
  • Everywhere
  • This Thread
  • This Forum
  • Articles
  • Pages
  • Forum
  • Blog Articles
  • Events
  • Files
  • Products
  • More Options
  1. Roboterforum.de - die Industrieroboter und Cobot Community
  2. Forum
  3. Industrieroboter Support
  4. KUKA Roboter
Your browser does not support videos Handwerk automatisieren - ich schaffs mit KUKA
besuche unseren Partner
Roboterprogrammierer
Online Roboterschulung
Werbung schalten Roboter
Advertise in Robotics
Der Roboterkanal
Deutscher Robotikverband
Werben in Robotik
Werben für Robotik

KRC4 P00 Programm

  • Nöhriaky
  • March 6, 2019 at 3:26 PM
  • Thread is Resolved
  • Nöhriaky
    Points
    55
    Posts
    7
    • March 6, 2019 at 3:26 PM
    • #1

    Hallo liebe Kommunity,

    ich habe in meinem Kuka KRC4 Cell Programm den Standard-Befehl
    P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0) ; Initialize extern mode

    Wenn ich das Cell-Programm anwähle und in T1 abfahre, läuft das Programm bis zu diesem Befehl und gibt auch richtig so die Fehlermeldung, dass die falsche Betriebsart angewählt ist, aus. Nach Umschalten auf Ext, meldet der Roboter Betriebsbereit und scheinbar startklar. Wenn man jetzt startet, macht der Roboter nichts. Erst mit Störung quittieren ($CONF_MESS) durch die SPS startet der Roboter.

    Problem ist, dass meine SPS den Fehler nicht mitbekommt, und somit auch nicht anzeigt, dass man zuerst die Störung quittieren muss.
    Warum wirkt diese Störmeldung nicht auch auf die Variable $STOPMESS? Muss ich hier noch etwas konfigurieren?

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hermann
    Reactions Received
    167
    Points
    12,652
    Trophies
    8
    Posts
    2,375
    Location
    Baden-Württemberg
    • March 7, 2019 at 10:32 AM
    • #2

    Vermute da eher eine Unschärfe im SPS-Programm.
    Wie kommst Du darauf, dass durch das Signal $conf_mess das Programm startet, das muss für den Test/Nachweis irgendwie manipuliert werden? Vermute stark, daß dadurch auch der Rest irgendwie wieder in den Tritt kommt.

  • Nöhriaky
    Points
    55
    Posts
    7
    • March 7, 2019 at 11:55 AM
    • #3

    Sorry undeutlich geschrieben... mit $conf_mess quittiere ich nur diese Störung und erst mit einem Start an dem Roboter startet dieser.

    Im Internet habe ich folgendes gefunden:
    Stopmess ist ein Systemausgang ($Stopmess). Dieser Ausgang wird auf high geschalten, wenn am Roboter Meldungen vorliegen, die einen automatischen Start des Roboters verhindern können. Beim Projektieren ist es wichtig, diesen Roboterausgang mit in Betracht zu ziehen.


    Das Pendant zu $Stopmess ist der Systemeingang $conf_mess. Auf eine positive Flanke an diesem Eingang werden die Meldungen, die $Stopmess auslösen quittiert, und der weitere automatische Startzyklus kann dann weitergehen.

    Wenn mein Fehler ansteht, wird dieses $Stopmess nicht gesetzt.

  • SJX
    Reactions Received
    239
    Points
    11,434
    Trophies
    64
    Posts
    2,068
    • March 7, 2019 at 4:09 PM
    • #4

    Hallo Nöhriaky,

    Dein Problem wird wohl von der Unterscheidung Systemmeldung // Programmmmeldung her kommen.

    Die Definition von $Stopmess ist hier nicht unbedingt klar in den Dokumentationen.

    Auszug aus einer KUKA Doku:
    "Dieser Ausgang wird von der Robotersteuerung gesetzt, um dem Leitrechner das Auftreten
    einer Meldung anzuzeigen, die das Anhalten des Roboters erforderlich machte.
    (z.B. NOT--AUS, Fahrfreigabe, Bedienerschutz, Sollgeschwindigkeit usw.)"

    Als Beispiele werden hier nur Systemmeldungen aufgeführt.

    Deine erzeugte Meldung kommt aus dem Programmablauf heraus:
    Im Cell springst Du ins p00.src und bleibst dann hier stecken:

    Code
    REPEAT
          IF ($I_O_ACTCONF==FALSE) THEN
              ERROR=TRUE
              MsgQuit("OperatorModeWrong", "P00")
          ENDIF
    UNTIL ($I_O_ACTCONF==TRUE)

    MsgQuit landest Du hier, wo auch Deine Quitmeldung herkommt und Du stehen bleibst.

    Code
    nHandle=Set_KrlMsg (#QUIT, Msg, MsgPar[], MsgOpt)
    
      WHILE ( Exists_KrlMsg(nHandle) ) 
        WAIT sec 0.1
      ENDWHILE

    Hieraus wäre erklärbar das Verhalten des Systemausganges $stopmess.

    Weiter würde dies auch das "zweifach" benötigte Pulsen von $conf_mess erklären.
    Dass dies nicht ersichtlich ist in den Automatik extern Diagrammen auch, da eine anstehende Programmquittmeldung nichts zu tun hat mit der Standardprozedur des Anlaufes.

    Wieso nicht im Cell einfach SAK auf Home in T1, dann gleich Umschalten auf Ext, und starten über SPS.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

Tags

  • 1
  • 33
  • 2
  • ABB
  • ABB Roboter
  • ABS
  • base
  • constant
  • CP_PARAMS
  • Dialog
  • EX
  • EXT
  • fanuc
  • Fehler
  • FRAMES
  • INIT
  • INITIALIZED
  • INITMOV
  • IRC5
  • joint
  • KRC2
  • KRC4
  • kuka
  • new
  • NONE
  • notify
  • PATH
  • PGNO_GET
  • profinet
  • PTP_DAT
  • PTP_PARAMS
  • P_ACTIVE
  • P_FREE
  • P_RESET
  • P_STOP
  • Quit
  • Roboter
  • RobotStudio
  • Schweißen
  • Sps
  • Sync
  • T1
  • t2
  • tcp
  • Tool
  • VALUE
  • VAR
  • vel_cp
  • vel_ptp
  • Yaskawa
AD
Your browser does not support videos Automatisierung im Handwerk - ich schaffs mit KUKA
Einloggen für weniger Werbung

gesponserte Artikel

  • Gebrauchtroboter kaufen - Was ist zu beachten. Die Checkliste zum kauf von gebrauchten Robotern

    August 11, 2019 at 7:02 PM
  • Was macht ein Roboterprogrammierer genau und was verdient er?

    August 21, 2019 at 8:17 AM
  • Vernetzen, referenzieren, kollaborieren: Das B2B Portal für die Produktionsautomatisierung

    June 2, 2021 at 11:29 AM

Job Offer

  • Sie wollen Ihr Stellenangebot im Roboterforum schalten? Ab 149€

    Werner Hampel June 17, 2021 at 9:52 AM
  • Werde Roboterprogrammierer bei ROBTEC GmbH in Mainburg / Bayern

    Werner Hampel April 5, 2023 at 7:13 PM
Werbung auf Roboterseite
Roboter programmieren lernen
Banner Robotik

Tags

  • PGNO_GET
  • INIT_EXT

Wieviele Mitglieder waren heute eingeloggt?

Logge Dich ein, um hier zu lesen wer in den letzten 24h Online war und um weniger Werbung zu sehen.

  1. Privacy Policy
  2. Legal Notice
Powered by WoltLab Suite™ 6.0.22
Roboterforum.de - die Industrieroboter und Cobot Community in the WSC-Connect App on Google Play
Roboterforum.de - die Industrieroboter und Cobot Community in the WSC-Connect App on the App Store
Download