Beiträge von Nöhriaky

Danke für eure Hilfe

es hat sich dann herausgestellt, dass zwei Achsen nicht richtig kalibriert wurden.

Hallo liebe Community,

in unserer Firma arbeite ich gerade zum ersten Mal mit einem ABB IRC5 4600-108250. (Schulung bei ABB erfolgreich teilgenommen
Mir ist aufgefallen, wenn ich in Welt die X Achse verfahre, dann ändert sich Y und Z auch mit und augenscheinlich (Wasserwaage) ändert sich auch die Orientierungen.

Mir ist das zuvor nicht aufgefallen, da ich den Ablauf einmal grob geteacht habe und nicht darauf geachtet habe. Aber jetzz beim Teile Einlegen sollte ich den Roboter geradlinig in die Maschine einfahren.

Weiß jemand was das sein könnte?

Zur Info: ABB war hier und hat die Grund-IB geamcht. Jedoch hat dann danach der Kunde eine andere Robot-Version verlangt. Demnach sind wir von 6.08 auf 6.07.01 gegangen.

Lg

Sorry undeutlich geschrieben... mit $conf_mess quittiere ich nur diese Störung und erst mit einem Start an dem Roboter startet dieser.

Im Internet habe ich folgendes gefunden:
Stopmess ist ein Systemausgang ($Stopmess). Dieser Ausgang wird auf high geschalten, wenn am Roboter Meldungen vorliegen, die einen automatischen Start des Roboters verhindern können. Beim Projektieren ist es wichtig, diesen Roboterausgang mit in Betracht zu ziehen.

Das Pendant zu $Stopmess ist der Systemeingang $conf_mess. Auf eine positive Flanke an diesem Eingang werden die Meldungen, die $Stopmess auslösen quittiert, und der weitere automatische Startzyklus kann dann weitergehen.

Wenn mein Fehler ansteht, wird dieses $Stopmess nicht gesetzt.

Hallo liebe Kommunity,

ich habe in meinem Kuka KRC4 Cell Programm den Standard-Befehl
P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0) ; Initialize extern mode

Wenn ich das Cell-Programm anwähle und in T1 abfahre, läuft das Programm bis zu diesem Befehl und gibt auch richtig so die Fehlermeldung, dass die falsche Betriebsart angewählt ist, aus. Nach Umschalten auf Ext, meldet der Roboter Betriebsbereit und scheinbar startklar. Wenn man jetzt startet, macht der Roboter nichts. Erst mit Störung quittieren ($CONF_MESS) durch die SPS startet der Roboter.

Problem ist, dass meine SPS den Fehler nicht mitbekommt, und somit auch nicht anzeigt, dass man zuerst die Störung quittieren muss.
Warum wirkt diese Störmeldung nicht auch auf die Variable $STOPMESS? Muss ich hier noch etwas konfigurieren?

Hallo Kollegen,
Kann man bei einer Position die abhängig von einer anderen Position ist, statt z 200, eine Variable schreiben?
ptp Abholposition:{x 0, y 0, z 200, a 0, b 0, c 0} ;hier will ich statt dem z Wert eine REAL-Variable einfügen, die mir die SPS schickt.
(XAbholposition.z=VARIABLE will ich vermeiden, da wir die Abholposition verrechnen, und diese Position immer unterschiedlich ist)
lg

Ja das schon aber ich wollte den Interrupt nur einmal deklarieren, finde es so schöner
Aber danke

Servus,
Ich habe einen Kuka KRC4 KR60 Roboter.
Aufbau des Projektes: Ich habe ein Cell-Programm(Ebene1) und aus diesem werden 10 typspezifische Verteilprogramm(Ebene2) aufgerufen. Von diesen Programmen, wähle ich ein UP(Ebene3) an. Und wenn ein Interrupt(Ebene4) in diesem UP auslöst, will ich wieder zurück in mein Verteilprogramm(Ebene2) springen. Mit Return spinge ich nur von meinem Interrupt zurück in das UP. Mit Resume zurück zur Deklaration des Interruptes.
Ich möchte den Interrupt aber einmalig in Cell-Programm deklarieren. Weiß jemand, wie man das Problem lösen kann, ohne den Interrupt 10mal zu deklarieren?