KR60 nach "Kollision" freifahren

Hmm....jo...Aber nicht einfach so...

Ich würde den Greifer umbauen und nen druckluftzylinder zum Ablegen nehmen. Roboter fährt in Ablageposition, wo das Teil mit ausgefahrenem Zylinder passt. Aber eben mit fast drucklosem Zylinder.
Wenns nicht passt, gibt der Zylinder nach und bleibt nicht in ausgefahrener Stellung.

So erkenne ich, Teil würde crashen und fahre auf Notablage...

Zum Bearbeiten gehe ich auf dem Zylinder auf maximaldruck und das Teil sitzt korrekt...

Hallo Daniel 150,

Zitat von Daniel150

So weit reichen dann meine Kentnisse noch nicht um diese Frage zu beantworten.

Für das gibt es Dokumentationen......
...Sprichwort Kollisionserkennung....
Bei neueren Versionen kannst Du über CollDetectUserAction.src gewünschte Reaktion bei Erkennung der Kollision ausprogrammieren.
Teilauszug aus Doku attached...

Ist eine Softwarelösung...
..Darum ..Bitte immer Softwareversion angeben.....

Muss aber sagen, dass ich selber oft die Lösung von WolfHenk vorziehe. (Schnelle Bewegungen /Knautschzone)

Gruss SJX

Zitat von Daniel150

Nun die Frage an euch ist soetwas mit "einfachen" Mitteln möglich oder nur sehr schwer umsetzbar?

Ist eine sehr alte Aufgabenstellung, für die es 'zig verschiedene Lösungen gibt.
Klassisch geht es so, dass irgendein Ereignis (siehe unten) einen Interrupt auslöst, der diese fragliche Bewegungsbahn unterbricht. In weiteren Verlauf der Interruptroutine wird dann irgendwie reagiert (z. B. mit einem leichten Versatz, um es noch einmal zu versuchen, mit einer Fehlermeldung oder einfach nur mit einem geregelten Rückzug) und dann die ursprünglich gedachte Bewegung abgebrochen. Die Info, dass man einen Interrupt hatte, muss man sich merken und dann später im Ablauf auswerten (in dem Fall: nicht gleich neues Teil holen, sondern erst das alte wegwerfen).

Auslöser des Interrupts können verschiedene Ereignisse sein, das geht auch mit dem Roboter ohne zusätzliche Hilfsmittel, hängt aber von der Zellkonfiguration ab (wie steht der Robbi, wenn er das Teil ablegt? Gibt es verschiedene Plätze? Verschiedene Kräfte? Vorhandene Softwareoptionen?... )
Ganz klassisch kann man - wie schon vor 20 Jahren - den Motorstrom irgendeiner betroffenen Achse abfragen und schauen, ob er einen Vergleichswert übersteigt. Moderner sind die Momentenüberwachung bzw. deren Weiterentwicklung.

Im Grunde sind das sehr einfache Maßnahmen, die mit wenigen Zeilen erschlagen kann... wenn man kann.

Grüße,
Michael