Tasten ersetzen von Smartpad / Automatik extern Start Stop Reset über Tasten

    hi ....

    Du meinst die 10 Diagnose variablen?


    Ja ich verwende Taster. Hab das erst einmal ohne Lämpchen angeschlossen weil ich nicht das passende Bedienfeld hatte.


    Bin mir nicht mehr sicher ob ich da auch cwrite verwende..das war jetzt erstmal copy paste....das Programm war ganz sicher angewählt. Weil während der Roboter in Bewegung war habe ich stopp gedrückt. Anschließend waren die Antriebe definitiv grau hinterlegt. Ich weiß nicht mehr welche Tasten Kombination ich danach gedrückt hatte. Ob nach stopp nochmal stopp um den Fehler zu quittieren und dann start oder umgekehrt.

    Werde morgen nochmal testen und Archiv ziehen.


    Ach so die Zeile im submit dass er cell anwählen soll bei ext habe ich auskommentiert..

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi ...

    habe mich heute ran gemacht an die Sache. Das Programm läuft ....

    Habe ein problem bei der E/A Verschaltung entdeckt, dementsprechend war auch dann die Konfiguration (Belegung) der Schnittstelle falsch.


    Jedenfalls geht alles so wie es sein soll mit dem Originalprogramm.


    Was mir noch aufgefallen ist ...Wenn im AUT EX Betrieb eine Störung auftritt z.b Bedienerschutz geht auf, dann muss ich erst Startdrücken dann Stopp drücken dann wieder Start drücken damit er wieder anläuft.

    War das so gewollt? das konnte ich nicht herauslesen das man diese Tastenreihenfolge drücken muss für den wiederanlauf?



    Im normalbetrieb also auch auf Extern kann man Starten und Stoppen wie man lustig ist. das funktioniert gut

    Zitat von woodys

    Was mir noch aufgefallen ist ...Wenn im AUT EX Betrieb eine Störung auftritt z.b Bedienerschutz geht auf, dann muss ich erst Startdrücken dann Stopp drücken dann wieder Start drücken damit er wieder anläuft.

    War das so gewollt? das konnte ich nicht herauslesen das man diese Tastenreihenfolge drücken muss für den wiederanlauf?

    Prinzipiell ist es nicht gewollt.....und evtl. leicht unschön.

    Die KRC4 reagiert hier zum Teil nicht gleich wie eine KRC2.

    Gibt auch diverse Posts hierzu von SPS-Programmierern, die sich damit schon geärgert haben.


    Auch je nachdem, was sonst noch für Meldungen anstehen / ob Zwischenkreis sich entlädt.

    Prinzipiell quittiere ich die Meldungen im Start-Ablauf schon doppelt.


    Dass ich es ändern kann, müsste ich das exakte verhalten von Dir wissen.

    1. Stoppst Du das Programm über die Stop-Taste oder machst Du die Türe einfach auf (Stoppt über Bedienerschutzfehler)?

    2. Was stehen für Meldungen an nach Öffnen der Türe. (am besten ein Photo, wo man Status Antriebe auch sieht)

    3. Was stehen für Meldungen an nach Schliessen und evtl. wenn vorhanden Quittieren der Türe. (am besten ein Photo, wo man Status Antriebe auch sieht)

    4. Was haben folgende Variabeln für einen Status?

    $USER_SAF

    $ALARM_STOP

    $PERI_RDY

    $STOPMESS

    $RC_RDY1

    $SAFETY_DRIVES_ENABLED

    $COULD_START_MOTION

    n_SCHRITT_SWITCH

    5. Wenn Du jetzt 1.-x Start drückst, was ändert sich an Meldungen und Status Antriebe (am besten ein Photo, wo man Status Antriebe auch sieht)

    6. Was haben folgende Variabeln jetzt für einen Status?

    $USER_SAF

    $ALARM_STOP

    $PERI_RDY

    $STOPMESS

    $RC_RDY1

    $SAFETY_DRIVES_ENABLED

    $COULD_START_MOTION

    n_SCHRITT_SWITCH

    7. Wenn Du jetzt 2.-x Start drückst, was ändert sich an Meldungen und Status Antriebe (am besten ein Photo, wo man Status Antriebe auch sieht)

    8. Was haben folgende Variabeln jetzt für einen Status?

    $PERI_RDY

    $STOPMESS

    $RC_RDY1

    $SAFETY_DRIVES_ENABLED

    $COULD_START_MOTION

    n_SCHRITT_SWITCH

    9. Wenn Start nicht erfolgte, Stop drücken.was ändert sich an Meldungen und Status Antriebe (am besten ein Photo, wo man Status Antriebe auch sieht)

    10. Was haben folgende Variabeln jetzt für einen Status?

    $PERI_RDY

    $STOPMESS

    $RC_RDY1

    $SAFETY_DRIVES_ENABLED

    $COULD_START_MOTION

    n_SCHRITT_SWITCH

    11. Wenn Du jetzt 3.-x Start drückst, was ändert sich an Meldungen und Status Antriebe (am besten ein Photo, wo man Status Antriebe auch sieht)


    Danach sollte er ja laufen.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    hi....

    Danke für die Info.

    Vermutlich komme ich erst wieder am Montag dran, da morgen etwas anderes ansteht.

    Werde mir dann den genauen Ablauf dann aufschreiben. Weil so genau hab ich es jetzt nicht mehr auf dem Schirm. Wenn ich mich noch recht erinnere war...


    Wenn ich stopp drückte stand die quittiermeldung fahrfreigabe gesamt an und die Antriebe waren aus sprich grau O ...beim Starten ging dann alles normal weiter.

    Wenn man während dessen die Tür aufmacht blieb der Roboter stehen und der bedienerschutz wurde angezeigt Antriebe war auch Grau O .....nach starttaster kam glaube ich wieder fahrfreigabe gesamt Antriebe grau O....danach stop taster alle Fehler weg antrieb grün I .....starttaster Roboter läuft.


    Wie gesagt die genauen Status wann was kommt werde ich mir dann notieren.

    Zitat von Martin Huber

    Kannst du mal bitte deine Automatik Extern belegung posten, oder die custom.dat

    In der Custom.dat hats keine Signale von AutExt.

    Sind in der $machine.dat aus dem Ordner STEU!.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    hi ich kam heute leider nicht mehr dazu ....habe aber zuletzt noch ein Bild gemacht.

    Die Maschine.dat ist noch im Original zustand bis auf das was ich eintragen musste.

    Die weiße Ader war der stoptaster und der schwarze die starttaste.

    Ist ne krc4 smallsize mit 8.3.

    Einmal editiert, zuletzt von woodys ()

    Hallo Woodys,

    Hab mir das Ganze nochmals angeschaut, was ich da im Februar zusammenprogrammiert habe (lang lang ists her).


    Den Effekt, dass, wenn er nicht startet, Du zuerst nochmals Stop drücken musst, war doch gewollt.

    Darüber resetierst Du den ganzen Startablauf für erneuten Start. Sonst läuft er Dir immer in Schritt 5 und schreibt die Diagnosevariabeln.

    Hatte diesbezüglich auch im File "ExtStartStop.TXT" einen Hinweis vermerkt (==> STARTSEQUENZ RESETIERT SICH ÜBER STOPTASTE).


    Wieso er jetzt nicht startet beim ersten Drücken von Start, wenn Du Bedienerschutz offen hattest, habe ich noch keine definitive Erklärung.

    Die Diagnosevariabeln, die in Deinem Archiv da gespeichert sind, würden passen für den Start.

    b_DIAGNOSE[1]=TRUE

    b_DIAGNOSE[2]=TRUE

    b_DIAGNOSE[3]=TRUE

    b_DIAGNOSE[4]=TRUE

    b_DIAGNOSE[5]=TRUE

    b_DIAGNOSE[6]=FALSE

    b_DIAGNOSE[7]=TRUE

    b_DIAGNOSE[8]=TRUE


    Wäre froh um die Angaben im Post 24 dieses Threads.

    Meine Vermutung geht in die Richtung, dass $PERI_RDY noch nicht ansteht bei Flanke für $EXT_START.

    Testweise könntest Du danach mal Zeit bei Pulse " PULSE(do_DRIVES_ON, TRUE, 0.3)   ;ANTRIEBE EIN" von 0.3 erhöhen auf 1.0.



    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    hi....

    Ich konnte heute mal zwischendurch mal ran.

    Habe mir heute noch nichts notiert, weil ich dachte ich versuche das mit der pulsdauer.

    Ich habe heute mal die pulsdauer von schitt 1 bis 5 erhöht auf 1 Sekunde. Sprich conf_mess und peri_rdy und ext_start.


    Man kann starten und stoppen ganz normal. Wenn man jetzt die Tür öffnet spricht der bedienerschutz an und wenn man die Tür wieder schließt und quittiert kann man einfach auf den starttaster drücken und der Robbie läuft weiter. Er reagiert zwar etwas träge durch die pulsdauer von 1 Sekunde aber die startsequenz durch stopp muss man nicht drücken.

    Dh. Der Roboter hat da ein zeitproblem! Wenn ich mit cof_mess unter 1 sek gehe läuft er nicht weiter weil stopmess anliegt.

    Habe noch ein Video gemacht doch leider zu groß.

    Die Bilder zeigen wo ich in dem Moment die Tür öffnete und schliesste

    Werde mal verknüpfen die Pulse-Bedingungen mit den Zuständen der Systemvariabeln.

    Sollte danach schneller gehen.


    Schluss der Kette passt mir noch nicht so.

    Sehe bei Dir Problematik mit HALT Instruktion und Interrupts mit Halt im Programm.

    Könnte evtl. auch zu Problemen führen Timing $PRO_ACT zu HALT.

    Lass mir da noch was einfallen.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo Woodys,


    Version V1.1.


    Änderungen:

    Verknüpfung des Pulssignales mit entsprechender Systemvariable und Erweiterung der Pulslänge auf 1.0 Sekunden.

    So sollte gegeben sein, dass Sprung in nächsten Schritt sofort, wenn Status erreicht, max. nach 1 Sekunde, passiert.

    Pulslänge missbrauche ich indirekt nur noch für ein Max.-Timeout des Schrittes.

    PULSE (do_CONF_MESS, TRUE, 1.0)

    PULSE (do_DRIVES_ON, TRUE, 1.0)

    PULSE (do_CONF_MESS, TRUE, 1.0)

    IF (do_CONF_MESS == TRUE) AND ($STOPMESS == TRUE) THEN

    IF (do_DRIVES_ON == TRUE) AND ($PERI_RDY == FALSE ) THEN

    IF (do_CONF_MESS == TRUE) AND ($STOPMESS == TRUE) THEN


    CASE 5 habe ich noch leicht geändert, dass, wenn Start sich kreuzt mit HALT Instruktion, dass direkt neu gestartet werden kann über Start-Taster ohne Reset der Schrittkette über den Stop-Taster.

    Gilt nicht bei Problemen mit Fehlerquittierung und Antriebe EIN.


    Wie immer: Ungetestet. Hoffe, keine Syntax-Fehler.


    Gruss SJX

    hi ....

    Danke für die Info! Werde es bei der nächsten Gelegenheit testen.

    Ich habe die ganze Zeit noch überlegt was mit dem $drives_off ist ....wenn man den auf low legt werden die Antriebe auch abgeschaltet, weil der mit Eingang 1025 permanent high ist.

    hallo ....

    War heute mal wieder kurzzeitig dran. Hab das neue Programm getestet.

    Im Prinzip zeigt das keine Wirkung.


    Die bedienerschutz Problematik bleibt die selbe....sobald dieser geöffnet wurde und wieder zu bleiben die Antriebe aus (Grau O) durch erneutes drücken des starttaster läuft dieser zwar an aber erst nach 3 Sekunden. Bin auch in den einzelnen cases auf 0.3 sek runter. Habe auch zu versuchszwecke paar Zeilen auskommentiert.... statt mit return habe ich direkt den betroffenen Ausgang gepulst ..... selbe Effekt!


    Im normalen Ablauf start....stopp funktioniert das gut .


    Vielleicht sollte ich das signaldiagramm nochmal checken..

    Hallo woodys,

    Dass die Antriebe nach schliessen der Türe gleich auf grün ("EIN") gehen, ist bis jetzt nicht gewollt.

    Bei der KRC4 ist dies bestreitbar, weil sie die Leistung nicht mehr galvanisch trennt.

    Prinzipiell braucht es für den Start des Roboters eine bewusste Handlung.

    Türe rein schliessen ist dies nicht. Könnte auch unbewusst zufallen. Bewusster Druck auf Start schon.

    Aus diesem Grunde "gebe" ich Antriebe erst frei nach Drücken vom Starttaster, wenn Bedienerschutz offen war!


    Laden des Zwischenkreises und Freigabe brauchen sicher seine Zeit, die zusätzlich dazukommt gegenüber einfach Stoppen / Starten,

    Dass es 3 Sekunden sind (KRC4 welche Version?) überrascht mich zwar.


    Mit Einbinden der System-Variabeln wollte ich eine 2. Bedingung.

    Pulslänge gibt mir Max. Länge vor für den Schritt, dass wir in der Kette nicht stecken bleiben.

    Wenn die Systemvariable aber schneller den Wert hat, dass es schneller geht.

    Dass dies nicht gewaltig schneller geht, war mir bewusst, nach dDeinen Aussagen, dass es erst mit 1 Sekunde stabil lief.


    Es überrascht mich aber, dass Du jetzt wieder mit Werten wie 0.3 Sek. getestet hast.

    Da müssten aber wieder die Timing-Probleme aufgetaucht sein wie am Anfang, oder (dass Du wieder Stop und erneut Start drücken musstest)?


    Ich werde das Ganze morgen mal überdenken, ob ich nicht optional das Antriebe Ein ergänzen will.

    Weiter, ob ich immer noch 2 mal Fehler quittieren will. (..nicht...zwingend.., aber zum.. Teil.. besserr..)

    Einbauen von Timern zur Überwachung.....


    Wo ich froh wäre, wenn Du mir mal in Schritt 1 mit 20 Sekunden testest. Einfach Stop / Start wie auch Stop /Türe auf / Türe Zu / Start.

    So sehen wir, ob Puls zeit vorgibt oder Zustand Systemvariable.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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