Kreisbogen abfahren mit nicht konstanten Geschwindigkeit

Hallo Community

Brauche Eure Hilfe.

Ist es möglich bei eine Kreisbewegung die geschwindigkeit zum regulieren so das es am Anfang Beschleuningt und am Ende langsamer fährt?Im Anhang ist eine skizze was ich abfahren muss.Beim Linearen bewegung kann ich so segmentweise fahren das beim Start langsam ist und bis am Ende beschleuningt.Da möchte ich auch machen nur umgekehrt.

Hoffe das es verständlich ist

Danke im Voraus

Zitat von Robiman

Aufteilen in mehrere Segmente
+ Zonen
+ unterschiedliche Geschwindigkeiten

Das habe ich schon vorher geschrieben beim linearen bewegung geht.

PROC Spindel2()

VAR num nSegment;
VAR speeddata vSegment:=[30,10,5000,1000];

MoveL pVor_Takttisch_Seiten_IR, v100, fine, toAktuell\WObj:=woAktuell;
Takttisch_breit;
Bewegung_Takttisch\blockiert;
! Aufteilung der Strecke zw. Aussen und Innen in n_Segmentanzahl Segmente
nSegment:=(pIR_TT_Oben_Aussen.trans.x-pIR_TT_Oben_Innen.trans.x)/n_Segmentanzahl;
vSegment:=vcoat;
MoveL Offs(pIR_TT_Oben_Aussen,0,-nLagerdurchmesser / 2 - 50,0), v100, z10, toAktuell\WObj:=woAktuell;
MoveL pIR_TT_Oben_Aussen, v100, fine, toAktuell\WObj:=woAktuell;
! Bearbeitung Takttisch Innenring
FOR i FROM 1 TO nAnz_Oben DO
FOR j FROM 1 TO n_Segmentanzahl DO
vSegment.v_tcp:=vSegment.v_tcp+nSektorGeschw_Korrektur;
MoveL Offs(pIR_TT_Oben_Aussen,-j*nSegment,0,0), vSegment, z0, toAktuell\WObj:=woAktuell;
ENDFOR
FOR k FROM n_Segmentanzahl TO 1 DO
vSegment.v_tcp:=vSegment.v_tcp-nSektorGeschw_Korrektur;
IF vSegment.v_tcp<2 THEN
vSegment.v_tcp:=2;
ErrWrite "Die Bearbeitungsgeschw. bekommt negativen Wert", "Die Geschw. wird auf 2 mm/s gesetzt"\RL2:="- Produktionsgeschw. erhoehen"\RL3:="- nSektorGeschw_Korrektur reduzieren"\RL4:="- n_Segmentanzahl reduzieren";
ENDIF
MoveL Offs(pIR_TT_Oben_Aussen,-k*nSegment,0,0), vSegment, z10, toAktuell\WObj:=woAktuell;
ENDFOR
ENDFOR
MoveL Offs(pIR_TT_Oben_Aussen,0,-nLagerdurchmesser / 2 - 50,0), v100, z10, toAktuell\WObj:=woAktuell;
MoveL pVor_Takttisch_Seiten_IR,v100,fine,toAktuell\wobj:=woAktuell;
!Ende

Hier ist mit 20 Segmente aufgeteilt.Diese würde ich im Movec brauchen.Da fehlt noch was dazu.

Danke im Voraus

Zitat von Loipe

Hallo zusammen

ich kanns gerade leider nicht ausprogrammieren(Freitags keine Zeit ^^) aber so würd ich rangehen

- mit 3 Punkten den Mittelpunkt der Kreisbahn errechnen.
- Start- und Endwinkel auf Kreisbahn bestimmen
- Winkel in Segmente unterteilen
- Polarkoordinaten auf Kreisbahn berechnen
- For Schleife alle abfahren

vieleicht hilft der anstoß ich muss mal schauen wann ich zum ausprogrammieren kommen

Gruß Loipe

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Danke Loipe

Meine Punkte sind fixe Punkte.Bauteile sind gleich.Hoffe das du irgenwann dazu kommt was zu Presentieren

Danke im Voraus

Mit der Teilkreise ist so das es beim wechselpunkt kurz stehen bleibt.Brauche ohne Unterbrechung.

Nö eis ist eine 1/4 Kreis.Sind 3 punke Start,Mitte,End die möchte ich so abfahren das am Anfang 7.16mm/s fährt und bis am Ende 2.55mm/s verlangsamt Ohne unterbrechung.Habe Oben so eine Programm wo die Lineare Bewegung auf segmente aufgeteilt ist dort funktioniert.Beim Kreis ist nicht so.

Hier ein andere lösung
PROC Kreisb(robtarget p_start,robtarget p_ende,num v_start,num v_ende)
MoveL p_start, v100, fine, tool0;
p_act := p_start;
! Abstand Start - Endpunkt berechnen:
dist_a_e := Distance(p_start.trans,p_ende.trans);
! Anzahl der Punkte berechnen:
p_n := Trunc(dist_a_e / p_a);
! Abstände zum nächten Punkt:
dist_x := (p_ende.trans.x - p_start.trans.x) / p_n;
dist_y := (p_ende.trans.y - p_start.trans.y) / p_n;
dist_z := (p_ende.trans.z - p_start.trans.z) / p_n;
! Schleife bis zum Endepunkt:
FOR i FROM 1 TO p_n DO
! Verschiebewerte berechnen:
p_act.trans.x := p_start.trans.x + (i * dist_x);
p_act.trans.y := p_start.trans.y + (i * dist_y);
p_act.trans.z := p_start.trans.z + (i * dist_z);
! Punkt anfahren:
MoveL p_act, v100, z0, tool0;
! Geschwindigkeitsoverride anpassen:
SpeedRefresh v_start + i * (v_ende - v_start) / p_n;
ENDFOR
MoveL p_ende, v100, fine, tool0;
! Geschwindigkeitsoverride rückstellen:
SpeedRefresh 100;
ENDPROC