Kurzer Auszug aus der Kundendokumentation:
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Der Bremsentest prüft nacheinander die zu testenden Bremsen.
1. Von der Startposition des Bremsentests aus verfährt die zu testende Achse in die Richtung, in der der Software-Endschalter weiter entfernt liegt,
und wieder zurück. Dabei werden Reibung und Gravitation der zu testenden Achse ermittelt.
Rotatorische Achsen verfahren maximal 5° in Richtung Software-Endschalter, Linearachsen maximal 10 cm.
2. Wenn die Achse wieder ihre Startposition erreicht hat, schließt sich die
Bremse, und das Motormoment wird gegen die geschlossene Bremse erhöht.
Das Ergebnis des Bremsentests wird im Meldungsfenster angezeigt.
3. Wenn eine Bremse als defekt erkannt wurde, verfährt der Roboter nach
Bestätigung in die Parkposition.
Wenn eine Bremse die Verschleißgrenze erreicht hat, zeigt die Robotersteuerung dies mit einer Meldung an. Eine verschlissene Bremse wird in
absehbarer Zeit als defekt erkannt werden. Der Roboter kann bis dahin
ohne Einschränkungen verfahren werden.
Wenn an einer Achse Zusatzbremsen vorhanden sind, wird zuerst die Hauptbremse getestet.
Wie in 1. zu lesen, ist die Bewegung nicht nur Alibi. 
Kurzer Auszug aus der Kundendokumentation:
Die Ermittlung der Gravitation ist essentiell, falls ein Roboter mal auf dem Mond aufgestellt wird, man weiss ja nie. 
Heute früh einen Schalk gefrühstückt. 
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