Hallo,
müsste doch mit
PR[x]=LPOS
J PR[x] + Offset 100mm funktionieren.
somit kannst du erstmal deinen Offset anfahren bevor du normal weiter fährst zu deiner HomePos
Ja So geht´s.
PR[10]=Lpos
PR[10:3]=PR[10:3]+100
L PR[10] 500mm/s Fine ACC100
Er will aber in Toolrichtung wegfahren, dann müsste es eher so aussehen:
PR[10]=Lpos;
L PR[10] 500mm/s Fine Tool_Offset,PR[1];
falls in PR[1] der gewünschte Offset steht.
Wenn man es ganz sauber machen will, prüft man nach dem LPos befehl noch auf welcher Höhe man steht. Ist der Roboter schon weit genug oben, spart man sich den Rest. Ansonsten hängt er irgendwann mal oben im Achslimit... Oft wird die LPos auch grob in Bereiche eingeteilt und abgeprüft in welchem Bereich der Zelle der Roboter steht. Je nachdem kann man dann unterschiedlich weitermachen.
...hallo,
nicht sicher ob es mittlerweile anders ist aber ist oft vorgekommen das nach Bewegungsabbruch (crash mit eventl. bauteil etc.) keine linearbewegung zum freifahren funzt, kommt fehlermeldung xy, am besten wie kuka $pos_act in joint fahren, also in etwa,
PR[100]=JPOS
J PR[100]
PR[100]=LPOS
dann wie gehabt den tool offset auf das register und linear nach oben!¿!
Wenn man es ganz sauber machen will, prüft man nach dem LPos befehl noch auf welcher Höhe man steht. Ist der Roboter schon weit genug oben, spart man sich den Rest. Ansonsten hängt er irgendwann mal oben im Achslimit... Oft wird die LPos auch grob in Bereiche eingeteilt und abgeprüft in welchem Bereich der Zelle der Roboter steht. Je nachdem kann man dann unterschiedlich weitermachen.
[size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]...natürlich auch sehr sinvoll, denn wenn der dau oder dab immer nach kurzem freifahren stopp und erneut grundstellung drückt ist der rob irgendwann decke oder limits lol!¿![/font][/size]
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