Semistatische Task als Motion-Task

    Hallo,
    habe einen Roboter RW 6.07 mit elektromotorischen Klemmgreifer. Der Motor dafür ist eine externe Achse (mechanische Einheit) Die Achse kann leider nicht auf "unabhängig" geschalten werden, dafür hätte man die Option "Independet Move" benötigt!
    Die Achse läuft und macht Alles was sie soll.
    Da die Bediener DAUs sein werden, wird keiner in der Lage sein, im Einrichtbetrieb im Menü Bewegen die mechanische Einheit umzuschalten, um dann mit dem Joystick den Klemmgreifer mal im Fehlerfall zu öffenen (noch dazu die richtige Richtung anzusteuern).
    Meine Idee war deshalb, den Klemmgreifer im Einrichtbetrieb mit einer Funktionstaste zu öffnen, genau wie alle anderen pneumatischen Greiferaktionen.
    Dazu hab ich mal meine semistatische Task, auf Typ "Motion Task" gesetzt und bei UseMechanical Unit meine Zusatzachse eingetragen. Dann bekomme ich leider:
    20366: Typfehler in Taskkonfiguration
    Die Task T_CYCLIC ist mit dem falschen Typ konfiguriert. Die Task, die zur Steuerung mechanischer Einheiten, d. h. Abarbeitung von RAPID-Bewegungsinstruktionen, konfiguriert ist, muss vom Typ NORMAL sein
    Eine normale Task nützt mir aber nichts, weil diese im Einrichtbetrieb nicht läuft. Bediener soll im Einrichtbetrieb nur den Zustimmschalter und die Funktionstaste drücken um den Klemmgreifer zu öffnen - also genau so, als wenn es ein pneumatischer Klemmgreifer wäre.
    Habt Ihr für diese Problemstellung noch Lösungsansätze!?
    - die Achse deswegen an die Zellen-SPS zu hängen kommt nicht in Frage!
    Danke


    dust2


    ha

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    Hallo padostms,
    in was für einer Task läuft der Interrupt welcher Deine Achse steuert?
    Da die Achse abhägig ist, kann ich sie nur mit MoveAbsJ bewegen und dieser Befehl wird nur in einer Motion-Task vom Typ Normal abgearbeitet.
    Laut Doku läuft IndAMove auch nur auf einer Motion-Task, also unabängige Achse hätte das gleiche Problem?


    Grüße dust2

    Ist eine interessante Aufgabe...
    ... für die ich auch keine Lösung weiß.
    Ich würde die Greifer-Manuellfunktion in zwei schöne Routinen verpacken. Über "Routine aufrufen" im Test-Menü kann man auch eigene Prozeduren erreichen und jederzeit ausführen (nicht nur die eingebauten Serviceroutinen), nach dem Abarbeiten der Routinen kehrt der PZ an die Stelle zurück, wo er zuletzt gewesen ist. Man braucht den Bediener dann nur noch zu instruieren, eine der beiden Routinen für "AAA_Greifer_oeffnen" oder "AAA_Greifer_schliessen" im Testmenü aufrufen zu lassen.


    Man kann auch etwas ganz Irres in eine Ereignisroutine auf "Start" einbauen. Damit wäre es möglich, mit der Funktionstaste eine Vorwahl zu treffen und dann einfach das Programm zu starten bzw. nachzustarten. Die Ereignisroutine auf das Start-Ereignis geht dann in einen alternativen Zweig und hält anschließend an... man müsste nur sehr deutlich anzeigen, dass solch eine Vorwahl aktiv ist. Ich hatte mir mal für einen Fall eine Hilfsfunktion gebaut, die etwas tat, wenn man während des Starts eine der Funktionstasten gedrückt hielt, dabei jedoch sind geübte Pianisten im Vorteil....
    Ach ja, und wenn der Programmzeiger ganz weg ist, geht es natürlich auch nicht.


    Grüße,
    Michael

    Vieleicht hast Du die Option 617-1 FlexPedat Interface
    Dann kannst Du mit dem ScreenMaker eine kleine Visualisierung basteln von der du deinen Greifer steuererst und einstellst (Weg, Geschwindigkeit, usw. was du so möchtest)


    Meine läuft in eine Semmistatische Task namens T_Cycle.Bei mir wird damit greifer gesteuert aber da brauche ich kein bewegung.Ist nur mit Interrupts gemacht wird mit FP Taste 1 aktiviert und du kannst dann beim teachpanel auswählen Greifer auf oder zu.

    Einmal editiert, zuletzt von padostms ()

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