Kuka - Conveyor synchronisation

    Hallo Leute,


    Ich habe ne Kuka Steuerung an einem 4-Achs Handling.
    Nun bin ich dabei mit der X+Z Achse einem vertikal aufgestelltem Drehkranz zu folgen.
    Mein Problem ist dabei, das dieser Drehkranz an einer externen SPS läuft, und ich den Istwert dieses Servo-Motors
    nur über die Profibus-Karte reinbekomme.
    Hat von euch vielleicht jemand eine Idee wie ich nun meine Kuka Antriebe mit dem externen Servo synchronisieren kann ?
    Habe mir die Doku von Kuka über Conveyorsynchronisation durchgelesen und werde nicht wirklich schlau daraus.
    Hat von euch vielleicht jemand ein aussagekräftiges Programmbeispiel dazu ??


    Danke !

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Es kommt ja ganz auf die Anwendung an. Wenn du'es nicht so gaaaanz genau brauchst geht's auch ohne Conveyorsoftware.


    Ich verfolge z.B. ein Teil auf einem Transportband.


    Erstmal den Analogwert in m/s umrechnen (Realvariable Band_tempo)


    -----------------------
    REPEAT ;Wiederholen bis $in[2] true ist
    CONTINUE
    $VEL.CP=Band_Tempo
    LIN_REL {y -0.1} C_DIS
    CONTINUE
    IF $IN[1] THEN
    ;bei $in[1] schleife vorzeitig verlassen
    exit
    ENDIF
    ENDIF
    UNTIL not $in[2] ;Bedingung erfüllt
    --------------------------------------


    Das funktioniert bei mir astrein. Eventuell mußt du $advance auf 1 stellen. Mach ich eigentlich immer.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

    Ich liebe einfache aber geniale Dinge!
    :supi:

    Greetings, Irrer Polterer!

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