Roboterprogramm mit der KRC4 schreiben... Tipps und Hilfe gesucht.

    Hallo zusammen,
    innerhalb einer Gruppenarbeit haben wir die Aufgabe, einen Kuka-Roboter dazu zu bringen, entweder ein quadratisches oder ein rundes Objekt in gleiche Teile zu schneiden. Es soll dabei nun ein einziger Punkt geteacht und die restlichen Punkte anschließend berechnet werden. Einige Male habe ich nun schon mit dem Operator Panel hantiert, um ein bisschen Übung zu bekommen (Punkte teachen usw.).
    Wie würde nun die Befehlszeile aussehen, wenn ich z.B. den geteachten Punkt P1 um den Wert für Y=-50mm versetzt anfahren möchte? Wahrscheinlich ist es hier am einfachsten, das Werkzeugkoordinatensystem zu nehmen, oder? Ich würde mich über viele gute Tipps sehr freuen.
    Gruß
    Daniel

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo DannyNRW,
    hier mal 2 Möglichkeiten:


    Mit Relativbewegungen:

    Code
    PTP XP1 ;faehrt deinen geteachten Punkt P1 an
LIN_REL {Y -50} #TOOL ;faehrt ausgehend von der aktuellen Position (P1) 50mm in -Y Richtung deines Werkzeugkoordinatensystems


;PTP_REL {Y -50} #TOOL Waere auch moeglich, je nach deiner gewuenschten Bewegungsart


    Mit geometrischer Berechnung:


    Code
    DECL FRAME Offset ;deklariert ein FRAME (X,Y,Z,A,B,C) 


OFFSET=$NULLFRAME ;setzt alle Werte auf 0 (X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0)
OFFSET.Y=-50      ;weist dem Y-Wert deines Offset-Frames -50 zu


LIN XP1:Offset    ;faehrt die geometrisch addierte Position von XP1 und Offset an


    Ansonsten einfach mal die Suchfunktion zu Relativbewegung, Geometrischer Operator, Doppelpunktoperatur etc. fragen (oder in Doku`s danach suchen).
    Vor allem als Neuling findet man praktisch immer Lösungen zu bereits gestellten Fragen, die auch die eigene Frage beantworten.
    LG, dax

    Always look on the bright side of life!<br /><br />Verlass dich nicht auf andere. Mach deine eigenen Fehler! - Manfred Hinrich

    Ah, ein kostenloser Programmierlehrgang! :uglyhammer_2:
    Danny, bei allem Respekt, sag bitte demjenigen, der Euch die Aufgabe gestellt hat, ohne Euch die Grundlagen beizubringen, einen schönen Gruß, und er möge sich doch bitte einen anderen Job suchen.


    Gibt Leute, die zahlen tausende von Geld für einen Lehrgang bei KUKA, oder durchforsten Megabyteweise Unterlagen. Wenn die Aufgabe eine Sozialkompetenz-Übung ist (wie bringe ich Leute, die das beruflich machen, dazu, mir zu helfen?), dann sag' es. Wenn nicht, dann ist da bei Euch was verkehrt. Du kannst da wahrscheinlich nix für.


    Grüße,
    Michael

    Danke erst einmal für die schnellen Antworten. Habe mich heute schon durch Work Visual hindurchgewühlt und kann zumindest Programme runter- und hochladen. Was die Aufgabe betrifft, so ist das ganze innerhalb einer Projektarbeit in der FH zu bewältigen. Also nichts kommerzielles ;-). Trotzdem muss ich ja irgendwie 'nen Einstieg finden und hier ist sicher genug Kompetenz.
    Danke auf jeden Fall für die ersten Tipps. Über weitere Denkanstöße würde ich mich natürlich sehr freuen. Zeitgleich werde ich mich durch die Programmierunterlagen wühlen.
    Gruß
    Daniel

    FH? Und dein Prof. hat Euch so Mir nichts, Dir nichts da vor die Aufgabe gestellt zum Selbststudium?
    Diesem Menschen nen Gruß von mir, er sei nicht nur leichtsinnig, sondern er gefährde auch noch Euer Leben.
    Er solle sich schämen, Euch ohne zumindest eine praktische Einweisung auf richtige Roboter loszulassen.
    Er möge sich bitte sehr selbst hier melden, damit ich ihn bitten kann, sich geohrfeigt zu fühlen.
    Kann ja wohl nicht sein, sowas.


    Dein Problem ist zu bewältigen mittels korrekter Vermessung von Tool und Base und einigen wenigen Zeilen Programmierung.
    Aber zuerst Grundeinweisung Sicherheit etc....

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Einmal editiert, zuletzt von WolfHenk ()

    Ok, dann kommt er ohne Ohrfeigen weg...
    Aber wie meine Kollegen schon sagen: Sooo einfach isses net....
    Du hast PM

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Also, ich habe mich in den letzten Tagen noch ein bisschen mit der Materie beschäftigt. Mittlerweile ist auch die Aufgabenstellung genau definiert, d.h. es geht darum, einen runden Kuchen in acht gleiche Stücke zu portionieren. Dabei soll nur ein einziger Punkt geteacht und die restlichen Punkte anschließend errechnet werden. Ich habe mir das so gedacht, dass die Mitte des Kuchens als Teachpunkt genommen wird. Das habe ich auch schon ausprobiert und den ersten Schnitt gemacht. bei den weiteren Schnitten (gerade die diagonalen) wird's deutlich schwieriger, da gleichzeitig mehrere Achsen bewegt werden und das Messer neu ausgerichtet werden muss. Hier sollte die Lösung doch die Vermessung des Werkzeuges sein, richtig? Wenn dem so ist, so hätte ich an dieser Stelle ein weiteres Problem. Die Werkzeugvermessung ist in der Inbetriebnahme ausgegraut, d.h. ich komme nicht in das entsprechende Menü. Ich habe diverse Benutzergruppen durchgetestet (bis hin zum Admin), die Menüfunktion blieb jedoch leider verwehrt. Wie kann ich es schaffen, in das Menü zu gelangen? Gibt es alternative Lösungen, die zum Ziel führen?
    Ich wäre über Hilfestellungen und gute Tipps sehr dankbar.
    Allen ein schönes Wochenende.
    Daniel

    Experte war vorgewählt, ja. Nur bin ich mir gerade nicht sicher, ob ein Programm angewählt war. Habe wirklich vieles durchprobiert und war sogar bis im Admin-Modus. Werde da morgen nochmal drauf achten und Rückmeldung geben. Danke dafür.


    P.S.: Falls es nicht klappt... Welche Möglichkeiten hätte ich noch?

    Ja was willst denn noch hören? Die genannten Bedingungen reichen aus.
    Wenn nicht, ist am Roboter rummanipuliert worden, dann das Betriebssystem neu installieren, den Kuka Service bestellen oder denjenigen fragen der da rummanipuliert hat.
    Admin modus ist für'n A., weiss nicht wofür der überhaupt existiert.

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