Hallo Zusammen,
Ich habe ein Problem mit unserem IRB 2400, Wir arbeiten im Bereich Aluminium Druckguss.
Nun stehen wir vor einem Problem, wir sollen Überläufe (kleine Dünne Kanäle die vom Eigentlichen Teil weggehen )mit dem Roboter Abbrechen, das Problem ist das wir den Fehler "Achskollision auf Achse 4 bekommen)
Es wurde ein Werkzeug Gewicht von 7,8kg eingestellt in (tooldata unter mass.) leider habe ich keine Ahnung wo der Lastenschwerpunkt eingestellt wird.
Angefahren wird jeder punkt mit MoveJ oder MoveL "Fine" v200 - v400
Wir haben allgemein das Problem das sich hier nicht wirklich jemand mit Robotern auskennt, wir Teachen eigentlich nur vorhandene von ABB erstellte Programme um.
Da mir das nicht reicht wollte ich mich mal an euch wenden, da ihr mir vielleicht weiterhelfen könnt.
Mein Kollege (der länger da ist) meinte "das geht nicht" nur davon bin ich nicht wirklich überzeugt, die Überläufe lassen sich nämlich sogar von Hand (mit etwas kraft) abbrechen.
Was wir versucht haben ist folgendes:
MotionSup ausgeschaltet (vorher auf 300% erhöht hat aber nicht geholfen)
Geschwindigkeit beim verfahren erhöht, verringert
von Fine auf z1 umgestellt
Ergebnis immer das selbe, Achskollision oder Geschwindigkeitsfehler.
Am Manipulator (Achse 6) hängt ein Doppelgreifer mit einer Gesamtlänge von ca. 70cm breite von 14cm und höhe von 12 cm
Gegriffen werden 2 Aluminiumteile mit einem Durchmesser von ca. 25cm und einem Gewicht von ca. 200-300g
Habt ihr eine Idee wie man diese Überläufe abbrechen kann ohne das der Roboter auf Achskollision fährt?
Verzeiht mir falls ich mich irgendwie fehlerhaft ausdrücke, korrigiert mich wenn nötig, dafür wäre ich dankbar.
Falls euch noch Daten Fehlen zögert nicht und schreibt mir.
Mit freundlichen Grüßen
Daniel
