Beiträge von lenowarelf

  • Achskollision Geschwindigkeitsfehler (Drehmoment überschritten)

    Hi ,


    Danke für die Antwort, ja es ist ein IRC 5 leider weiss ich nicht was mit 10/16 gemeint ist hoffe das klärt sich mit dem Bild im Anhang.
    Also praktisch ist es aufgrund der Länge nicht möglich da durch die Hebelwirkung eine zu große Kraft wirkt ?


    das problem am mehreren Schritten abbrechen ist die Zykluszeit der roboter hat ca. 40 Sekunden Zeit um
    Teilekontrolle anzufahren
    Das Teil im Wasserbecken abzuschrecken
    Das Teil in die Schnellentgratpresse zu legen
    und zurück auf home zu fahren


    also für das abbrechen an sich bleiben vielleicht 10 Sekunden


    Grüße
    Daniel

  • Achskollision Geschwindigkeitsfehler (Drehmoment überschritten)

    Hallo Zusammen,


    Ich habe ein Problem mit unserem IRB 2400, Wir arbeiten im Bereich Aluminium Druckguss.
    Nun stehen wir vor einem Problem, wir sollen Überläufe (kleine Dünne Kanäle die vom Eigentlichen Teil weggehen )mit dem Roboter Abbrechen, das Problem ist das wir den Fehler "Achskollision auf Achse 4 bekommen)


    Es wurde ein Werkzeug Gewicht von 7,8kg eingestellt in (tooldata unter mass.) leider habe ich keine Ahnung wo der Lastenschwerpunkt eingestellt wird.


    Angefahren wird jeder punkt mit MoveJ oder MoveL "Fine" v200 - v400


    Wir haben allgemein das Problem das sich hier nicht wirklich jemand mit Robotern auskennt, wir Teachen eigentlich nur vorhandene von ABB erstellte Programme um.


    Da mir das nicht reicht wollte ich mich mal an euch wenden, da ihr mir vielleicht weiterhelfen könnt.


    Mein Kollege (der länger da ist) meinte "das geht nicht" nur davon bin ich nicht wirklich überzeugt, die Überläufe lassen sich nämlich sogar von Hand (mit etwas kraft) abbrechen.


    Was wir versucht haben ist folgendes:


    MotionSup ausgeschaltet (vorher auf 300% erhöht hat aber nicht geholfen)
    Geschwindigkeit beim verfahren erhöht, verringert
    von Fine auf z1 umgestellt


    Ergebnis immer das selbe, Achskollision oder Geschwindigkeitsfehler.


    Am Manipulator (Achse 6) hängt ein Doppelgreifer mit einer Gesamtlänge von ca. 70cm breite von 14cm und höhe von 12 cm
    Gegriffen werden 2 Aluminiumteile mit einem Durchmesser von ca. 25cm und einem Gewicht von ca. 200-300g
    Habt ihr eine Idee wie man diese Überläufe abbrechen kann ohne das der Roboter auf Achskollision fährt?


    Verzeiht mir falls ich mich irgendwie fehlerhaft ausdrücke, korrigiert mich wenn nötig, dafür wäre ich dankbar.
    Falls euch noch Daten Fehlen zögert nicht und schreibt mir.


    Mit freundlichen Grüßen
    Daniel