Ereignisroutine STOP

Hallo Michael,
ich würde behaupten ohne Multitasking geht es nicht. Wenn der eine Task den du hast steht wird nichts mehr abgearbeitet.

Gruß Z750

Hallo,
Evtl. hilft dir so etwas weiter (Fehlerbehandlungsroutine).
Statt dem WaitUntil kann man auch andere Wait instruktionen nehmen (WaitDI).
Alle 5 sec. wird die Error Routine aufgerufen in diesem Beispiel wenn das bWait=FALSE ist.

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Hallo micha_hensel,
Vorweg es wäre wohl am besten Multitasking nachzurüsten wenn du mit 100% Sicherheit auf das Stop Erreigniss reagieren musst.
Aber auch deine Variante Funktioniert bei mir am Simulator mit Einschränkung.
Zu deiner Frage, ja man kann in dieser EventRoutine auf ein Eingangssignal warten nur sollte man das nicht machen weil wie du richtig schreibst wird das Event "Stop" von mehreren Zuständen ausgelöst, und wenn es z.b. passiert das du in deiner EventRoutine wartest und es kommt erneut ein Stop Erreigniss wird deine Routine nach 10sec. abgebrochen und dein Signal wird nicht mehr Rückgesetzt (Unten noch die Fehlermeldung die dann kommt am Panel).

MODULE Eventmodul
PROC main()
WHILE true DO
MoveJ [[374.00,0.00,630.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;
MoveJ [[81.14,-365.09,630.00],[0.551576,0.442452,0.551576,-0.442452],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v1000, z50, tool0;
ENDWHILE
ENDPROC

PROC eStop()
!
IF OpMode() = OP_AUTO THEN
WaitDI diSim_Quit, 1;
PulseDO\PLength:=3, doSim_Quit;
ExitCycle;
ENDIF
!
ENDPROC
ENDMODULE

40355: Eine Stop/QStop-Ereignisroutine wurde gestoppt
Beschreibung
Task: T_ROB1
Eine STOP Ereignisroutine wurde durch einen externen Stopp-Befehl angehalten. Alle laufenden Stop/QStop-Ereignisroutinen werden nach 10000 ms angehalten, wenn die Steuerung zweiten Stopp-Befehl erhält.
Aktionen
Alle Ereignisroutinen kurz und frei von RAPID-Instruktionen des Typs WaitTime, WatiDI usw. halten.

Warten innerhalb einer Ereignisroutine auf "Stop" ist sehr unpopulär....
Ich hatte sowas Ähnliches mal eine Zeitlang gemacht, das funktionierte auch meistens (jedenfalls damals, bei den 5er Systemen), aber wehe, wenn es ausser Kontrolle geriet. Unter bestimmten Umständen betrachtete sich der Task als "unaufhaltsam", und ein paarmal musste ich einen Systemfehler provozieren, um dem System begreiflich zu machen, dass der Task nicht mehr läuft bzw. laufen sollte.

Ich würde empfehlen, mit Cross-Connections zu arbeiten, falls möglich. Da Du ja scheinbar nur auf ein externes Signal warten musst, kannst Du den Ausgang mit diesem und einem anderen (vielleicht sogar einem Systemausgang als Abfrage des Programmablaufes) einfach querverbinden.

Grüße,
Michael

Hallo,
wenn Du unbedingt in einer Ereigbisroutine auf einen Eingang warten musst, würde ich das Warten (MaxTime) begrenzen, so dass beim Überschreiten der Zeit die Stoproutine auf jedenfall beendet wird.

[size=1][font=verdana, sans-serif]WaitDI diSim_Quit, 1\MaxTime:=2\TimeFlag:=bTimeOut;[/font][/size]
[size=1][font=verdana, sans-serif]IF [/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif]diSim_Quit=high[/font][/size][size=1][font=verdana, sans-serif] PulseDO\PLength:=3, doSim_Quit;[/font][/size]

Der Ausgang CycleOn müsste m.E. solange auf 'high' gesetzt bleiben, bis die Stop-Ereignisroutine beendet wird.

Gruß
Micky

Hallo,
du solltest es einmal mit den CyclicBool probieren, die können jetzt ja auch zusätzlich einen Ausgang beschreiben.
Ich denke, dass Du damit auch Dein FlipFlop realsieren kannst.
Gruß
Micky

Hallo!
Habe bei mir so eine Routine wo ich ein Crossconnection Abfrage.Ist es ein Lebensbit zwischen SPS und Roboter.Des dient nur für Kommunikationsüberwachung.Beim fall einens falles fährt roboter nicht los oder fährt Programm ab dann bleibt im Grundstellung stehen.
Habe ein Signal (boStoerung) wo mir die SPS sagt ob alles OK ist oder nicht,wenn der Fall kommt das eine störung vorhanden ist Roboter fährt im Grundstellung(Habe sogar AutoGrunstellung wo immer geschaut wird wo der Roboter steht) und wartet bis Störung beheben wurde.