Shutdown bzw. "Hauptschalter Aus" bei KRC 4 detektieren

    Hallo zusammen
    Ich müsste an einer KRC4 das ausschalten des Hauptschalter detektieren! Bei der KRC2 habe ich das immer mit der $Shutdown gemacht die funktioniert aber bei der KRC4 nicht mehr, deshalb hat mir die Hotline den Tip gegeben meine Variable vor der Loop im Submitinterpreter zu setzen! Das funktioniert aber nur wenn ich die Ausschaltoptionen auf Kaltstart stehen habe! Wenn ich meine Steuerungen auf Kaltstart stelle habe ich aber ganz tolle andere Problem! Die eine davon kommt dann bei jedem zweiten ausschalten! Das Problem ist dann das die Profinet (Safe) Verbindung nicht mehr tut der Rote Balken geht dann erst weg nach einem weiteren aus- einschalten!
    Das ist der Grund wieso ich Sie eigentlich auf Hibernate stehen lassen möchte, aber ich habe keine Idee mehr wie ich meine Variable gesetzt bekomme!
    Hat jemand noch eine?
    Danke

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Ich glaube ich muss meine Frage noch mal anders formulieren!
    Welche Fehlermeldungen muss ich in der KrcExtConfMsg.xml zum quittieren freigeben damit ich die KRC4 nach einem Kaltstart über die AuotExtern von der SPS aus wieder Starten kann! Ich weis nicht ob das von Bedeutung ist, aber zur Info es geht um eine KRC4 mit Profinet & Profisafe.


    Meine aktuelle Konfiguration der KrcExtConfMsg.xml sieht wie folgt aus:

    Code
    <Message Number="01210" AllowConfInExt="true" />  <!-- Fahrfreigabe gesamt  -->


<Message Number="06506" AllowConfInExt="true" />  <!-- Quittierung Unterspannung! Kommt nach hochlauf wenn Zentraler Hauptschalter abgeschaltet wurde  -->


<Message Number="02858" AllowConfInExt="true" />  <!-- Feldbusfehler         -->


    Aber das Reicht anscheinend noch nicht! Nach einem Kaltstart läuft die KRC4 immer mit den gleichen 3 Fehlern hoch
    KSS01210 Quitt Fahrfreigabe Gesamt fehlt
    KSS02858 Feldbusfehler
    KSS01008 Steuerungskaltstart


    wenn ich einen der 3 Fehler in die KrcExtConfMsg.xml setze läuft die Steuerung mit Fehler in der KrcExtConfMsg.xml Konfiguration hoch!


    Wenn ich nach Kaltstart den Roboter
    1. AutoExt nehme
    2. Meldungen Quittiere (ohne weitere Handlungen, keine SAK fahrt oder sonst irgendwelche Tasten)
    3. wieder zurück in AutoExt
    Dann kann ich den Roboter über die SPS anstarten! Ich kann ihn auch aus sonst jeder erdenklichen Situation über die SPS starten (z.B. Not-halt, Hypernate was auch immer) funktioniert alles problemlos, blos nach Kaltstart nicht!


    Gruß Sebbel

    [size=3]Hallo Sebel,[/size]
    [size=3]dein Post ist wirklich verwirrend. Irgendwie nicht greifbar, was Du machst / probierst /.. was Dein Prob ist... Zusammenhänge fehlen.[/size]
    [size=3]- $Shutdown ????? .. in keiner Doku erwähnt......[/size]
    [size=3]- Alternative von drudge vorgeschlagen $power_fail. Im Submitinterpreter wird dies auch so gehandhabt.[/size]
    [size=3]- Irgend eine Variable setzen für irgendwas.... was willst Du exakt damit erreichen? Sollte normalerweise machbar sein im Submit.[/size]
    [size=3]Zu Deinem letzten Post:

    Zitat

    Aber das Reicht anscheinend noch nicht! Nach einem Kaltstart läuft die KRC4 immer mit den gleichen 3 Fehlern hoch
    KSS01210 Quitt Fahrfreigabe Gesamt fehlt
    KSS02858 Feldbusfehler
    KSS01008 Steuerungskaltstart

    [/size]


    [size=3]Was macht dann Deine SPS? Wann kommt Flanke von $Conf_Mess? Wie sieht Dein Handshake Startprozedur SPS / KRC aus?[/size]
    In die KRCextconfmsg.xml müssen nur Messages eingefügt werden, die Standardmässig nicht erlaubt sind, extern über $conf_mess zu quittieren. Sicher Quittierung der Fahrfreigabe ist erlaubt und müsste weggehen mit positiver Flanke von $conf_mess ohne Aufnahme in .XML-Datei. Mit Message 2858..ProfiNet siehts anders aus. Sieh mal hier:


    https://www.roboterforum.de/ro…o/11581/msg55951#msg55951



    Zitat


    [size=3]Wenn ich nach Kaltstart den Roboter [/size]
    [size=3]1. AutoExt nehme [/size]
    [size=3]2. Meldungen Quittiere (ohne weitere Handlungen, keine SAK fahrt oder sonst irgendwelche Tasten)[/size]
    [size=3]3. wieder zurück in AutoExt[/size]


    Zu 1: Nimmst in wahrscheinlich in T1 und quittierst am Smartpad, oder?


    Softwarestände der KRC KSS und Profinet?
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Einmal editiert, zuletzt von SJX ()

    Sorry, ist es wirklich so verwirrend?
    Der Ursprung der Unterhaltung war das ich ne Variable brauche die nach Hauptschalter Aus/Ein auf true sitzt! Das bekomme ich nur sauber hin in dem ich Kaltstart aktivere! Dieses Thema hat sich auch erstmal soweit erledigt!



    Jetzt durch den Kaltstart kommen aber diverse Fehler die im Hypernate nicht kommen wie z.B.
    KSS02858 Feldbusfehler

    Meine AutoExtern Schnittstelle nutze ich schon seid jahren mit dem gleichen Ablauf nach KuKa Doku!
    Auto Start Schrittkette:
    [list type=decimal]
    1. Antriebe Ein setzen2. Warte auf Peri Ready3. Abfrage ob Stoppmess==true3.1. Wenn Stoppmess aktiv dann setze Confmess3.2. Wenn Stoppmess nicht aktiv dann gehe zu Schritt 4 ohne Confmess zu setzen4. Prüfe ich Stoppmess==false5 . reset DrivesOn & ConfMess6. Set Start Ext7. Prüfe $Pro_Act8. reset Start Ext9. Automatik Extern läuft[/list]

    Zitat


    Sorry, ist es wirklich so verwirrend?
    Der Ursprung der Unterhaltung war das ich ne Variable brauche die nach Hauptschalter Aus/Ein auf true sitzt! Das bekomme ich nur sauber hin in dem ich Kaltstart aktivere! Dieses Thema hat sich auch erstmal soweit erledigt!


    Geht auch problemlos mit Hibernate. Kannst lösen mit Interrupt im Submit auf Variable $power_fail. Oder durch ändern von "Wait for not Power_fail" in Loop-Schleife in IF..Then..Else-Abfrage mit Setzen der Variable oder hast ja ne SPS, wo's du über den Bus und Abfrage im Submit Variable setzen kannst.





    Dann siehst Du ja sofort, wo in der SPS-Schrittkette er hängen bleibt!
    Der Feldbusfehler von ProfiNet ist Dein Problem! Timing Startup ist anders Hibernate / Kaltstart.
    Der muss zuerst weg. Vorher musst Du gar nicht die Startprozedur starten, die beschrieben ist in der KUKA Doku.
    Die geht davon aus, dass keine Feldbusfehler mehr anstehen.


    Also ergänze die KrcExtConfMsg.xml wie schon im geposteten Link oder siehe auch
    https://www.robot-forum.com/ro…l-mode/msg82421/#msg82421
    und gib dem Roboter zuerst ein $conf_mess von der SPS, nachdem Roboter hochgelaufen ist. (Hast Du ein Life-Bit?)


    Wie Du siehst bist nicht der erste mit dieser Problematik ProfiNet Hibernate/Coldstart
    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Einmal editiert, zuletzt von SJX ()

    Naja dann werde ich wohl doch noch mal mit Hypernate probieren! Wobei Ich meine mich erinnern zu können das weder $PowerFail noch $Shutdown bei der KRC4 funktioniert!
    Ich habe mit geänderter KrcExtConfMsg.xml nach dem Einschalten (wenn Kaltstart aktiv) auch schon mal confmess einfach geforct aber ich meine mich erinnern zu können das ihn das nicht interessiert die Fehlermeldung geht nicht weg!
    Meine Schrittkette bleibt immer beim einschalten der Antrieb hängen, also ganz am Anfang bevor confmess kommt, aber wie gesagt wenn ich meine Startsequenz abbreche und confmess (just for fun) force und die Start Routine wieder Starte ist ihm das völlig egal!
    Die einzige Möglichkeit wie ich das bei aktivem Kaltstart aktuell hinbekomme, nach Hauptschalter ein!
    1. am Smartpad AutoExt verlassen
    2. Alarme Händisch am Smartpad quittieren
    3. wieder zurück in AutoExt am Smartpad
    Dann kann ich ihn von extern Anstarten!


    Gruß Sebbel

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