hallo,
also um die genauen achswinkel zu ermitteln da kann ich dir auch nicht helfen.
hier haste mal ne telefonnummer von motoman die helfen die da 100pro weiter: 01805/762683. du kannst die natürlich die achswinkel ausgegangen vom roboterbase,anzeigen lassen indem du dein programm (wo diese best. position abgespeichert ist) in nen relativ-job umwandelst.dann mit dem cursor auf diese position gehen und mit der fenstertaste die achsstellungen anzeigen lassen (SOLL und IST).falls du dahingehend handbücher für die xrc benötigst, dann geb nochmal bescheid. ich bin das we jez noch daheim und könnte dir was zukommen lassen.
mfg bobby37
Hallo Thorsten,
Motoman rechnet, so weit ich weiß, intern mit den Achswinkeln - aber nicht in ° sondern in "Pulse". Wenn dir die Angabe in Pulse auch reicht, dann kann ich dir vielleicht weiterhelfen.
Willst Du etwas mit den Achswinkeln berechnen, oder reicht es dir sie anzuzeigen?
Gruß
Andi
Hallo nochmal!
Mit dem Befehl
Gets PX000 $PX000 wird die aktuelle Position (in Pulse) in PX000 abgespeichert
Gets PX000 $PX006 wird die akutell erreichte Position (in Pulse) abgespeichert
Gruß
Andi
Hallo Thorsten,
in diesem konkreten Fall köntest Du auf deiner Palette ein rechtwinkliges User-Koordinatensystem anlegen. Die Orientierungsänderung von deinem Teil, also die Rotation um 22°, könntest Du mit einer Rotation um z.B die Z-Achse angeben. Mit einem Verschiebewert in X und Y wäre dann deine Position festgelegt.
Gruß
Andreas
Hallo zusammen.
Also ich arbeite jetzt schon lange mit Motoman, aber bis jetzt waren mir die Achswinkel wurscht.
Wenn ich eine Verschiebung oder eine Orientierungsänderung benötige ( wie in dem Beispiel mit den 22°),
dann benutze ich die Robotervariablen.
In diesen Variablen kann ich sämtliche Werte im Programm auslesen, umbiegen, umschreiben, berechnen etc.
Diese Robotervariable kann ich ja dann auch anfahren.
MOVL P011 V=100.0 z.B.
Mit den Achswinkeln könnte ich da überhaupt nichts anfangen. (Da müsste ich ja ne Transformationsgleichung für den Roboter aufstellen, Für Was ?)
Hallo! die Winkel kannst du nur in Abhänigkeit jeder Achse dir ausrechen, diese geht über die Pule und die Getriebeübersetzung jeder einzelnden Achse!!! wenn du den gesammten Rob. um 22Grad drehen willst, bedeutet dieses denn nur eine Drehung um die S-Achse oder eine Drehung in der S und T-Achse????
Hallöchen zusammen,
ich hätte da noch eine Idee wie man die Achswinkel bestimmen könnte - und zwar unabhängig vom Robotertyp oder irgendwelchen Roboterdaten.
Hierzu kann man ein kleines Programm schreiben, dass einem die Beziehung zwischen Pulsen und Achswinkel berechnet, quasi das Verhältnis zwischen beiden separat für jede Achse.
Das Ganze geht wie folgt:
1. die Achse n in drei verschiedene Stellungen drehen und die drei Positionen als kartesische Punkte speichern (n = 1...6). Die drei gespeicherten Punkte liegen alle auf einer Kreisbahn.
2. Anhand der Punkte lässt sich das Winkelsegment berechnen, in dem der Roboter verfahren wurde
3. Nun bezieht man das Winkelsegment a_n auf die Pulsdifferenz der Achse n
4. Und zu guter letzt das Ganze bzgl. der Justageposition des Roboters - dann hat man quasi einen ABB oder KUKA.
Auf Wunsch kann ich dir die nötige Mathematik dazu liefern. In Programmcode musst du es dann selbst umsetzen.
Hi Tom,
sehr gute Idee...thx
ciao,
Torsten
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