Stromausfall Stop!

Bei KUKA gibt's eine Variable für Runterfahren.

Wenn bei dir nicht, würde ich in einer Loop einen Robotertimer abfragen. Wenn der aktuelle Timer größer als der letzte Timer,weißt du dass sein Loop gestoppt wurde.

Geht auch mit Datum und Zeit.

Jetzt muss man ja unterscheiden: was ist ein Stromausfall? Im Normalfall wird die Steuerung runterfahren. Dann kann man für das Hochfahren eine Ereignisroutine auf PowerOn definieren, und in der dann ein ExitCycle oder sowas.
Oder man verbindet sie mit QStop, da wäre dann der NotHalt mit drin. Oder man macht beides....

Grüße,
Michael

Ja, dass er schlagartig weg ist, hab ich mir schon gedacht... die Frage ist, nach welcher Zeit die Spannung wieder da ist. Ich weiß es jetzt nicht ganz sicher, aber ich meine, dass es auch Situationen gibt, in denen wohl die Antriebe stoppen, der Hauptcomputer aber nicht herunterfährt und ergo auch kein PowerOn machen muss.

Beispiele sind sinnlos, da zu simpel. Man muss halt in der Konfiguration (Maschinenparameter) Bereich "Controller" unter "Event Routine" eine neue anlegen, dabei das Ereignis auswählen, und natürlich vorher diese Routine in irgendeinem Modul, welches ständig geladen ist, auch angelegt haben. In die Routine schreibt man im einfachsten Falle "exit;", was den Programmzeiger vernichten sollte. Oder sowas wie "SystemStopAction \StopBlock;", siehe Doku.

Grüße,
Michael

StopMove in der Ereignisroutine auf PowerOn wirst Du gut kommentieren müssen, da fehlt nämlich jede naheliegende Erklärung
Aber funktionieren würde es wohl - wird zurückgesetzt bei PZ -> Main ODER StartMove. Das heisst, Du könntest es sogar im Bedarfsfall umgehen.

Ja, ich würde mich nicht darauf verlassen, dass der Computer wirklich runterfährt. Vielleicht wäre QStop doch eine Alternative.

Grüße,
Michael