Gibt es ein globales (Werkzeug)Offset

  • Hallo


    folgende Situation:
    KR30 mit KRC2ed05. Ich mache die eine normale Wartung, habe aber beim Riementausch in der Hand die Position des Riemenrades verstellt.
    Grundsätzlich kein Problem, sobald ich fertig bin, prüfe ich die Justage und es wird mir ein Fehler angezeigt. Also muss ich neu justieren.
    Soweit eigentlich gar kein Problem, genau hierfür ist die Justage ja da. Wenn ich nun aber meinen Referenzpunkt anfahre habe ich trotzdem eine Abweichung von einigen mm. Eigentlich kann das nicht sein, wie es der Teufel so will ist es aber so gekommen ;)
    Nun habe ich einen alten Anwedner gefragt und der meinte, ich kann die Werte, die bei der Justageprüfunf angezeigt wurden, in den "globalen Tool Daten" eintragen (Vorzeichen umkehren) und damit dann für alle Werkzeuge eine Art korrektur hinterlegen. Meine Frage ist nun:
    Geht das? Ich meine, das geht nicht so einfach. Aber ich will ja lernen ;)
    Also vielleicht hat ja hier einer eine Idee
    Danke!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin,
    Du hast achsspezifische Abweichungen und möchtest diese durch händische Verschiebungen in Tooldaten (=kartesische Daten) eleminieren? Wie wäre es , wenn Du einfach Dein (Referenz)-Werkzeug neu vermisst?
    Das eingangs erwähnte Verschieben ist imho nur möglich, wenn Du die absoluten achsspezifischen Abweichungen kennst. Dazu hättest Du diese aber vor der Wartung mittels Justageprüfung fesstellen müssen.
    Grüße

    never touch a running system

  • Hi und Danke für die Antwort.


    also ich möchte nicht, die Frage war nur, ob das geht.
    Vor der Wartung wurde natürlich eine Justageprüfung durchgeführt, aber was ändert das?
    Klar, wenn es da schon abweichungen gab, und alle Programme mit den Abweichungen erstellt wurden, mussich praktisch die Justae "verschieben", indem ich Justage mit Uhr mache, auf die "falschen" Werte fahre, und justiere.
    Aber wenn es vorher keine Abweichung gab...
    Muss mich irgendwie wohl etwas mehr in das Thema einarbeiten ;)

  • Moin,
    genau das Verschieben der Justage hatte ich auch gemeint. Nur verstehe ich nicht, wie es zu einer erheblichen Abweichung der Position kommen kann, wenn Du doch bei der Justageprüfung keine Abweichung hattest. Irgendwo klemmt die "logische Kette" da bei mir. Also doch Werkzeug neu vermessen?

    never touch a running system


  • Du hast ab schon alle 3 Handachsen kontrolliert/neu justiert?
    Die sind mechanisch gekoppelt und daher nicht unabhängig voneinander.


    ... Riemenwechsel an der Hand ist ohnehin nicht achsweise unabhängig voneinander möglich - Es müssen zumindest 5 und 6 neu justiert werden.

    never touch a running system

  • Vielleicht sollte ich mal alle Schritte schreiben, die ich durchgeführt habe.
    Also zuerst habe ich an allen 6 Achsen die Justage geprüft. Die war soweit in Ordnung, Abweichungen waren sehr klein.
    Dann bin ich auf den Referenzpunkt gefahren. Ich habe die Istposition aufgeschrieben aber auch ein kleines Programm erstellt, indem ich den Referenzpunkt als HOME geteached habe.
    Nun Zahnriemenwechsel an Achse 5.
    Danach wieder bei allen (ich weiß, 1-3 hätte ich sparen können) Achsen die Justage geprüft. (Spaßeshalber bin ich den Referenzpunkt angefahren, aber natürlich war er verschoben. Istposition wurde natürlich die "richtige" angezeigt, aber getroffen habe ich ihn nicht).
    Also Handachsen neu justiert. Bisschen gefahren, Justage überprüft und keinen (minimalen) Fehler mehr gehabt. Also müsste ich ja jetzt meinen Referenzpunkt wieder treffen. Aber denkste, Abweichung ist zwar deutlich geringer, aber so wirklich treffe ich meinen Referenzpunkt nicht. Also nun Fehlersuche. Meine Idee bis jetzt: es kann sich ja nur das Werkzeug "verbogen" haben. Dann müsste ich es neu einmessen und alles sollte gut sein.
    Nun kam aber eben einer der alten Anwender und sagte sowas wie "das ist die Toleranz/Verschleiss in der Mechanik, da müssen wir jetzt alle Werkzeuge neu messen oder alle Programme anpassen". Er hatte aber eben auch gleich die Lösung, dass wir in den (daher kommt der Begriff) globalen Werkzeugdaten nicht für jedes Werkzeug einzeln, sonden für alle einen Offset definieren könnten, dann würde alles wieder stimmen. Und nur deshalb bin ich jetzt eben auf der Suche hier ;)


    Was ich mir vorstellen könnte, wenn ich ein Teil an der Hand geändert hätte - extrem übertrieben gesagt eine Verlängerung angeschraubt - dann könnte ich in den Maschinendaten natürlich korrigierte Werte eintragen. Das habe ich aber nicht, und der Anwender sagt auch, dass es über die KCP Oberfläche gehen soll.
    Oder habe ich etwas vergessen bei meinem Vorgehen?


    Was mir natürlich bewusst ist: wenn ganz zu Beginn, bei der allersten Justageprüfung, ein gewisser Fehler auftaucht und der "schon immer" bestand, also alle Programme etc. mit diesem Fehler gemacht wurden, dann müsste das auch weiterhin so gemacht werden. Sprich: Justage mit Uhr, auf den vorher abgelesenen falschen Wert fahren und justieren. Oder eben alle Programme und Werkzeuge neu. Aber das hätte ich ja festgestellt...


    Danke auf jeden Fall allen hier!

  • Öffne die Config.dat
    Gehe zu deinem TOOL_DATA
    Kopiere die Zeile mit der Werkzeugnummer
    Füge sie darunter oder darüber ein
    Mache ein Stichpunkt davor und schreibe Sicherung dahinter
    Jetzt hast du TOOL_DATA[1] doppelt einmal als Kommentar gesichert
    Vermesse dein Tool neu, in dem du das alte überschreibst
    Kannst ja rückgängig machen da du das alte Tool ja gesichert hast.

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