A1 und E1 gleichzeitig PTP verfahren

Guten Morgen,
und schon wieder eine Frage auf die ich keine Antwort finde:
Mein Roboter hat eine externe Achse (Linearachse, wo er draufsitzt). Ich möchte E1 und A1 gleichzeitig verfahren. Geht das überhaupt? Weil vom Typ her sind die Achsen ja unterschiedlich A1 braucht eine Winkelangabe und E1 einen Punkt in mm.

Wie kann ich PTP A1 auf 90° und E1 auf 2000mm fahren, gleichzeitig?

Bisher sieht mein Code so aus. Die Bewegungen werden nacheinander gemacht.

DECL AXIS DREHWINKEL
DECL E6POS pos_schiene

;__Mit A1 und E1 auf Tabellenwert
pos_schiene.e1 = LAGER[PLNR,11]
PTP pos_schiene
drehwinkel.a1 = LAGER[PLNR,12]
PTP drehwinkel

Guten Morgen,
das wäre kein Problem weil der Roboter vorher seinen Arm in eine unkritische Stellung bringt und dann eben mit E1 und A1 verfahren soll.
Leider geht der oben vorgeschlagene Weg nicht. Meine Steuerung meldet: Konstante erwartet. Variablen gehen nicht. Ich hab eine KRC1 evtl. konnte die das noch nicht. Ist nicht auch das Problem dass es sich um Winkel und Punkt handelt? Kann man PTP {A1 90,E1 2000} überhaupt schreiben?
Sonst irgendeinen Geheimtipp?

Danke, das war der richtige Tipp!
Einzeln E1 verfahren geht eben schon E6POS, das hat mich auch verwirrt.
E6Axis kann man dann mit .a1 und .e1 beschrieben.
Läuft einwandfrei