SafeOp: Übergang zwischen zwei Arbeitsbereichen mit unterschiedliche max. Vel

    Hallo liebe Nutzer,
    wie der Titel schon sagt habe ich ein Problem beim Verfahren von einem Arbeitsbereich (z.B. Bereich 1) in einen anderen Arbeitsbereich (Bereich 2) mit geringerer max. Geschwindigkeit (siehe Anhang). Hier wird leider ein Sicherheitshalt ausgelöst. Ich hatte die Hoffnung, dass der Roboter automatisch vor erreichen der Raumgrenze die Geschwindigkeit entsprechend herunterregelt.
    Folgende Hard- und Software werden genutzt:
    KR270 R2700 ultra
    KRC4 KSS 8.3.27
    SafeOperation 3.2.3
    Gibt es hier eine Konfigurationsmöglichkeit (Typ: Arbeitsraum / Schutzraum; Bei Raumverletzung stoppen: TRUE / FALSE; Vmax gültig wenn: aktiviert / deaktiviert -- siehe Anhang 2), um das gewünschte Verhalten des Roboters zu erreichen?
    Gruß
    Denis

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Denis_Jay,


    das Herunterregeln hat nichts mit der Sicherheitskonfiguration zu tun, sondern ist ein Feature im grauen Steuerungsteil und hängt am Bewegungstyp. Prinzipiell sollte der Roboter im Programmverfahren, sofern $SR_VEL_RED = TRUE gesetzt ist, versuchen zu reduzieren. Bei altem Verfahrbereich (LIN, PTP, CIRC) ist diese Strategie nur sehr heuristisch und kann auch schief gehen. Anders sieht es bei Spline aus, hier sollte eigentlich das Abbremsen immer funktionieren (sofern der Raum natürlich nicht zu spät aktiviert wird).


    Fubini

    Servus,
    das kannst du auch im Spline vergessen. Haben es probiert, bis 50% Override hats funktioniert und dann nicht mehr.
    Das steht auch so in der Doku => es kann sein das er es schafft oder auch nicht.
    Am besten irgendwie Programmtechnisch abfangen.
    Grüße Martl

    Vielen Dank für die Antworten!
    Dann werde ich das gleich am Montag ausprobieren. Ich meine aber, dass wir das schon getestet hätten. Ich bin mir gerade nur nicht sicher, ob wir einen Arbeitsraum konfiguriert hatten.
    fubini: Der Ausdruck "im grauen Steuerungsteil" ist mir leider nicht geläufig, oder wird hier zwischen grau (nicht sicher) und gelb (sicher) unterschieden?
    Martl: Das über das Programm abzufangen wird denke ich nicht so einfach, da der Roboter in einem von Zich verschiedenen Unterprogrammen sein könnte. Ich würde nochmal schauen, ob das ganze irgendwie durch einen Interrupt realisierbar wäre.
    Eine andere Idee von mir war den eigentlichen Bereich A mit einem weiteren Bereich A' zu Umhüllen und den Eintritt in diesen zu Überwachen. Sobald Roboter in A' eintritt wird der Override / Geschwindigkeit von Bereich A gesetzt. Ich meine auch gelesen zu haben, dass man Abfragen kann in welchem der Bereich sich der Roboter befindet. Könnte man das in den Submit-Interpreter einbauen?
    Wäre auch sehr dankbar für Alternativen, wenn es keine Umstände macht.


    Gruß
    Denis

    Wenn der Raum bereits aktiv ist würde ich die Geschwindigkeiten für die Bewegungen die in den Raum führen anpassen.
    Also z.B.


    IF RAUM_AKTIV THEN
    C_VEL = 0.25
    ELSE
    C_VEL = 2.4
    ENDIF
    Wenn sich der Roboter bereits in der Bewegung befindet, also seine Bahnplanung schon durch ist könnte man noch mit dem OV_PRO spielen und diesen z.B. in der SPS.SUB anpassen.
    Wenn sich der Roboter aber schon im Bereich befindet wenn er als reduziert aktiviert wird dann hilft das alles nur bedingt.
    Vorschlag vom Kuka Support den ich da erhalten habe war den Roboter kurz zu stoppen -> Raum aktivieren -> Roboter start.
    Dann hält er sich brav dran.

    Hi,


    meine Vorschlag mit den Raum A und A' hatte bei uns funktioniert. Es müssen entsprechende Ausgänge beim Befahren des Raumes gelegt werden, um entsprechend darauf Interrupts auszulösen, die die Geschwindigkeit reduzieren. A' ist dann etwas größer als A.
    Bei sehr vielen Arbeitsräumen wir das denke ich aber sehr schwierig.
    Hinsichtlich "wenn der Roboter schon im Raum ist und dieser aktiviert wird". Meistens wird da doch bestimmt erst etwas angefordert. Z.B. ein Bereich wird aktiviert weil ein Werker eine Klappe öffnen will. Im Normalfall würde er die Klappe dann ja anfordern --> Roboter reduziert Geschwindigkeit wenn im Bereich --> Geschwindigkeit ist reduziert --> Klappe kann geöffnet werden.


    Beste Grüße
    Denis


    p.s. keine late night hotline mehr bei kuka? ;(

    Hi,
    danke für die Rückmeldung.
    Das immer angefordert wird kann ich aber nicht unterschreiben. Habe z.B. grad ne Applikation mit nem
    Laserscanner... Klar könnte ich mit nem Meldefeld anfordern und erst mit dem Schutzfeld die Überwachung aktivieren,
    aber wenn jemand zu schnell ist und das Feld halt keine 15m groß ist...


    Mein Ansatz ist mal im ersten Moment OV_PRO abzusenken und ne halbe Sekunde später die Überwachung zu aktivieren.
    Ich werde berichten.

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