Hallo Community,
ich bin relativ frisch in der Branche und soll erstmals einen Roboter mit externer Lineareinheit verfahren.
Meine Frage ist, wie ich die aktuelle Position des TCPs bezogen auf den Roboterfuß auslesen kann, also nicht bezogen auf den Ursprung der Lineareinheit. Dazu müsste ich ja das ausgewählte Base-Frame dynamisch mit der Lineareinheit mitführen. Wie kann ich das am geschicktesten bei der KC4 lösen? Es handelt sich um einen herkömmlichen Industrieroboter mit 6 rotatorischen Achsen und serieller Kinematik.
Gruß
Christian
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