Beiträge von Chris88

Hi nochmal,
die Anpassung vom mathematischen Nullpunkt und die anschließende Justierung der externen Lineareinheit hat zum gewünschten Ergebnis geführt.
Letztendlich war es gar nicht so kompliziert.
Viele Grüße
Chris

Hi SJX,
das macht natürlich Sinn. Ich probiere es später aus und gebe dann noch mal Feedback.
Vielen Dank soweit,
Chris

Hallo SJX,
danke für die Antwort. Über HMI minimieren habe ich es inzwischen auch hinbekommen, WorkVisual funktioniert so wie es soll. Die Änderung an der Transformation hat wie befürchtet nicht die gewünschte Änderung bewirkt. Den mathematischen Nullpunkt habe ich auch schon versucht zu verschieben, aber merkwürdigerweise hatte der mames[7] Wert keine Auswirkung. Getestet habe ich immer über Anzeige->Istposition und dann Achsspezifisch. Vielleicht wird hier auch nur der mechanische Wert angezeigt, aber wenn ich einer Position den Wert E1 0 mitgebe, soll die Achse halt komplett an den Ursprung fahren.
Die machine.dat habe ich nun angehangen, hier ist der mames[7] Wert allerdings schon wieder zurückgesetzt.
Gruß
Chris

Hi TobGri,
deine Transformationskette erscheint mir richtig, wenn du folgende Transformationen meinst:
T = Kamerakoordinaten bezogen auf Roboterkoordinaten
R = Schachkoordinaten bezogen auf Roboterkoordinaten
K = Schachkoordinaten bezogen auf Kamerakoordinaten
Ich schätze das meintest du doch? Die Frage ist jetzt, wie du von deinen Messungen auf die Tranformationen gekommen bist. Ein einfaches Beispiel habe ich hier gefunden:
https://www-m10.ma.tum.de/fosw…kueleWS0910/gk03_loes.pdf
Aufgabe 1 beschreibt exakt dein Problem.
Gruß
Chris

Hallo Community,
ich versuche mit WorkVisual eine Konfiguration auf die Steuerung zu installieren, allerdings sind in Workvisual nicht die notwendigen Optionspakete installiert, welche auf der Steuerung installiert sind. Ich weiß, dass die KOP-Dateien auf Partition D liegen, habe aber keine Ahnung, wie ich darauf zugreifen kann. Auf dem KCP kann ich jedenfalls nicht den Ordner kopieren oder archivieren, ein Zugriff über den Windows-Explorer mit der IP 192.168.7.101 scheitert an den Rechten. Ich habe es bereits mit KukaUser und dem entsprechenden PW versucht, aber damit komme ich auch nicht an die Pakete.
Die KRC liegt in Version 8.3.27 vor. Gibt es da keine einfache Möglichkeit die Pakete in WorkVisual nachzuinstallieren? Stehe da echt auf dem Schlauch...
Sind und zweck des ganzen ist eigentlich, dass ich über WorkVisual eine externe Lineareinheit konfigurieren möchte. Diese startet bei -350mm. Ich soll die Achse aber bei 0mm starten lassen. Bei Änderung von ET1_TA1KR mit X 350 in der $machine.dat hat bisher nicht funktioniert, weil hier die Sicherheitskonfiguration dazwischen geht. Öffne ich die Sicherheitskonfiguration, so kommt allerdings keine Abfrage, ob die geänderten Maschinendaten übernommen werden sollen. Damit bleibt die Sicherheitskonfiguration unterschiedlich zu den Maschinendaten, was natürlich im Sicherheitshalt resultiert. Andere Maschinendaten konnte ich bisher auf diesem Weg problemlos übernehmen. Mit Workvisual hoffe ich das Problem umgehen zu können.
Gruß
Christian

Hallo d4nnu8,
danke für das Bild, das hilft mir weiter. $ROBROOT ist bei mir nämlich NULL, $ROBROOT_C sollte da Abhilfe schaffen.
Thx

Ich habe an eine Lösung wie unter Verwendung des geometrischen Operators gedacht. Sagen wir, der TCP bezieht sich auf $WORLD, ich möchte ihn jedoch auf $ROBROOT beziehen, dann sollte doch $WORLD:$ROBROOT:$POS_ACT zur Lösung führen, richtig?

Hallo Community,
ich bin relativ frisch in der Branche und soll erstmals einen Roboter mit externer Lineareinheit verfahren.
Meine Frage ist, wie ich die aktuelle Position des TCPs bezogen auf den Roboterfuß auslesen kann, also nicht bezogen auf den Ursprung der Lineareinheit. Dazu müsste ich ja das ausgewählte Base-Frame dynamisch mit der Lineareinheit mitführen. Wie kann ich das am geschicktesten bei der KC4 lösen? Es handelt sich um einen herkömmlichen Industrieroboter mit 6 rotatorischen Achsen und serieller Kinematik.
Gruß
Christian