ABB IRB6000 / S3

    Hallo zusammen.


    Ich habe ein kleines Problem.
    Wir hatten Wasser im Schaltschrank, das aus dem Klimagerät lief und mir fast alle karten ruiniert hat.
    Soweit alles getauscht. Dann wollte er neu Synchronisiert werden.
    Dies habe ich auch getan.
    Leider kommt jetzt immer der Fehler " 504 FEHLER BEIM PROG. ABLAUF 51 "
    Kann mir jemand sagen was der Fehler sein könnte und vor allem wie ich diesen beheben kann?
    Wäre euch sehr dankbar, da mir selbst ABB nicht weiterhelfen kann/will !! Da schon zu alt :(


    Grüße KAY

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    Hallo Kay,
    Fehler sagt nach Fehlerliste, dass Du versuchst ein undefinierter TCP zu aktivieren im Programmablauf.
    TCP Definitionen sind bei S3 Teil der Parameter. Hast Du da auch was machen müssen / neu geladen?
    Oder falsches Programm geladen?
    Welcher TCP es ist, müsstest Du sehen, wenn im Fehlerfall du die Pfeiltaste links oben drückst bis aktuelle Programmzeilennummer kommt.
    TCP-Definitionen kannst du ansehen / Definieren unter HAND / ANDERE / TOOL / TOOLNUMMER


    Gruss SJX

    Hallo SJX...
    Es hat schneller geklappt als gedacht.


    Also ich habe mal nachgesehen, wie Du es mir geschrieben hattest.
    In der 1. Zeile steht: 30 TCP 1
    In der 2. Zeile : Prog0 TCP0 KOORDVO LASTO
    In der 3. Zeile : KARTES KOORD V=1500 mm/s


    Leider kann ich damit nicht viel anfangen. Kannst Du mir da ein wenig weiterhelfen?
    Ich habe auch mal in dem Programm nachgesehen was du meintest bei TCP-Definition unter HAND/ANDERE/WERKZEUG/TCP und steht 0* und dann halt NUMMER EINGEBEN !?!
    Wie / oder auf was soll ich den TCP definieren?


    Gruß KAY

    Hallo Kay,
    In Zeile 30 des Programm 0 will das System den TCP1 aktivieren, der nicht definiert ist...


    TCP steht für Tool Center Point oder Werkzeugmittelpunkt und ist nichts anderes als ein Versatz in X,Y,Z in mm von Flanschmittelpunkt des Roboters zu einem vom Programmierer selbst festgelegten Punkt auf Deinem Werkzeug.
    Jedes Werkzeug ist anders, darum kann ich Dir diese Werte nicht sagen.
    Hast Du eine Programmdokumentation des Programmierers, wo diese Werte plus evtl. Orientierung niedergeschrieben sind?
    Oder habr Ihr noch Kontakt zu der Firma, die dies programmierte?
    Oder habt ihr eine Diskette mit den Systemparametern des Roboters, die erstellt wurde mit den Programmdateien?


    Ich stell mir aber generell noch die Frage, wieso diese verloren gingen?
    Hast Du an der DSQC 230 oder der Pufferbatterie was gemacht? Musstest Du Parameter laden?


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo SJX


    Nein leider habe ich weder eine Dokumentation noch irgend welche Disketten mit Systemparametern.
    Der Kollege der das damals alles eingerichtet hatte, ist nicht mehr im Unternehmen.
    Leider war es auch so ein Typ Mensch der nix Preis geben wollte und auch nur für sich Unterlagen erstellt hat :(
    Deswegen auch diese Probleme. Es kennt sich keiner so richtig aus mit dieser S3 Steuerung und ABB kann/will nicht weiterhelfen.


    Wir hatten die DSQC draußen, aber der Elektriker hatte es irgendwie hinbekommen, sie mit Pufferbatterie auszubauen...
    Wollten sie tauschen, haben dann aber die alte wieder eingebaut.
    Wie gesagt, nur neu synchronisiert und dann kam der Fehler. Allerdings, wenn ich das so bei dir lese, habe ich an Achse 6 keine Skala mehr dran und ich musste halt ein wenig raten wie sie stehen soll.
    Kann es also sein, dass sie um 360° verdreht ist und er deshalb nicht weiß wie er da hinkommen soll???

    Hallo Kay,
    Hat Dein Elektriker eigentlich sehr gut gemacht, dass er die Pufferbatterie nicht abgesteckt hat. So müsste eigentlich nichts verloren gehen. Müsste.....
    Ob Du Achse 6 Umdrehungszähler richtig oder falsch gesetzt hast, merkt der Roboter aktuell gar nicht. Zeigt sich erst, wenn Du Positionsabweichung feststellst im Programmablauf.
    Fehler kam aber wirklich erst, als Du Programm 0 versucht hast anzustarten, oder?
    Dumme Frage: Ist Dein Hauptprogramm überhaupt Programm 0 ? Kennst Du andere Unterprogramme, die man separat testen könnte?
    Hast Du noch neue Disketten, wo wir mal den aktuellen Stand speichern könnten? Diskettenhandling bei der S3 bekannt?
    Gruss SJX

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    Hallo SJX


    Ja ich habe noch neue Disketten.
    Welchen Stand möchtest Du abspeichern? Das Programm selber, oder Systemparameter? Wie kann ich die Sysp. abspeichern?
    Meistens ( so glaube auch in diesem Fall ) haben unsere Disketten nur ein Programm. Sprich jedes Produkt hat seine eigene Diskette.
    Ich müsste auch noch ein altes Programm da haben. Sollte ich mal ein altes laden? Das jetzige abspeichern? Auf einem neuen Medium?


    Gruß KAY

    Speichere mal Programme und Parameter auf ein neues Medium. Damit wir IST-Stand haben von der Steuerung. Können dann immer zurück und div. Sachen testen.
    Parameter speichert man HAND / ANDERE / PARAM / ZURDISC. Kannst die gleiche Diskette nehmen, wo Du auch das Programm speicherst. Neues Medium evtl. zuerst formatieren.


    Mit Unterprogramm oder anderen Programmen meinte ich noch was anderes. Gehe mal unter F->F /ANDERE / ANDERE / PROG NR. Tauchen da mehrere Programmnummern auf oder nur Prog 0. mit Pfeiltasten könntest Du bei vielen weiterscrollen.
    Was machst Du eigentlich mit dem Robi?
    Simples Testprogramm mit 2 Positionen könntest Du oder jemand anders schreiben ?
    Gruss SJX

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    Wir befördern mit Hilfe des Roboters flüssiges Metall über eine gewisse Strecke...
    Ich könnte höchstwahrscheinlich auch ein simples Programm schreiben mit ein Paar Positionen.
    Das dumme ist nur, dass wir keinerlei Unterlagen haben über Ein- bzw. Ausgänge die wir für den Prozess aber benötigen.
    Ich werde mal alles abspeichern und mal noch nachsehen ob noch mehr Programme auf dem Medium existieren.


    melde mich dann...

    Hallo SJX


    Ich habe am Freitag mal noch probiert ein anderes Programm zu laden, aber auch da zeigt er mir immer den selben Fehler an.
    Habe die Parameter und das Programm vorher auf einem neuen Medium gespeichert.
    Jetzt weiß ich trotzdem nicht mehr weiter und bin echt am verzweifeln :(
    Hast Du jetzt noch eine Idee wie ich weiter vorgehen könnte...???


    Gruß KAY

    Hallo Kay,
    Also auch direkt nach Programmstart wieder auf der Zeile mit TCP1 ?
    Hast Du mal versucht Parameter zu Laden von einer anderen Diskette, wo Du Programme drauf hast?
    Vielleicht sind auf einer Parameter mal gespeichert worden von Deinem Ex-Kollegen. Sieht man halt der Diskette bei der S3-Steuerung leider nicht an. Wenn Fehlermeldung kommt wissen wir es ja. Versuch wäre es wert. Kannst ja jederzeit zurück (Hast sie ja gespeichert).
    Ich selber würde sonst mal Zeile 30 überspringen und mal schauen, was er macht. Aber Achtung!!!!! Besteht Crashgefahr. Nur Testen in Hand und stark reduziertem Override. Und wenn Dir bewusst ist, dass Du das Teil im Griff hast. Müsste Positionen um TCP-Versatz falsch anfahren. Vielleicht haben wir Glück und TCP 1 wäre auch X=0, Y=0 Z=0. Wenn Du Versatz feststellst und etwa Abschätzen könntest, wieviel, könnten wir evtl. auf Deinem Werkzeug den Punkt abschätzen und so neu definieren.
    Bedingt aber definitiv sicheres und bewusstes Vorgehen!
    Gruss SJX

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    Hallo SJX,
    Ja wieder direkt auf der Zeile mit TCP1.
    Ich glaube nicht das bei den Programmen die noch da sind, irgendwann mal jemand Parameter abgespeichert hat :(
    Das mit dem überspringen habe ich auch schon probiert und den Robi dann mal fahren lassen im Handbetrieb. Leider ist er da in eine Position gefahren der er hätte nie anfahren sollen ( mhh, hab ich dann auch nicht verstanden )
    Sah irgendwie aus als würde Achse 1 um ca. 40-50° verdreht da stehen ( als in der normalen Grundstellung ).
    Habe dann den Roboter nochmal neu sync. - weil wir 2 Skalen an der 1. Achse haben !?! :denk:
    Leider machte er danach auch nix mehr.
    Der TCP ist X=0, Y=0, Z=0 wenn ich mir diesen ansehe in der Bewegung. Ich hätte auch Platz um Ihn fahren zu lassen ohne das ich irgendwo anecke.
    Aber selbst wenn ich jetzt Zeile 30 überspringe und die nächste Position sehe, fährt er nicht und sagt mir "Fehler im Programmablauf".
    Was passiert denn wenn ich den TCP0 ändere? und wie mache ich das?


    Gruß KAY

    Hallo Kay,
    Attached mal Infos über TCP und Werkzeugkoordinatensystem, dito Menüpunkte zum TCP definieren.
    Hab es leider nur in Englisch.
    TCP 0 ist im Zentrum Flansch des Roboters und nicht änderbar. (TCP 0 ist X=0, Y=0, Z=0)
    Müssen wir auch nicht. Wenn er Dir an eine falsche Position gefahren ist beim überspringen von Zeile TCP1 ist das ganz normal.
    Wir müssen TCP1 am richtigen Ort definieren. Kannst Du mal ein Photo Deines Greifers machen, wenn Roboterachsen auf Markierungen stehen. Eventuell Masse zum Flansch Mittelpunkt angeben.


    Wenn wir TCP1 sinnvoll definiert haben und er annähernd da hinfährt wo er sollte, könnte man dann die Differenz zu den Punkten, die genau sein müssen, mit Korrigieren der Punkte erledigen


    Gruss SJX

    Hallo SJX.


    Das klingt wenn du das so schreibst, für Dich ganz einfach... :(
    Ich werde morgen mal versuchen ein Bild zu machen. Muss aber erst die Kelle ( ist kein Greifer als Werkzeug ) wieder anbauen.
    Leider bekomme ich dann nicht alle Achsen auf Markierung, weil mir eine Säule im Weg steht. Deshalb hatte ich diese zum ausrichten demontiert.
    Aber wie schon mal geschrieben, ist an Achse 6 keine Markierung mehr dran und ich weiß nicht wie er die "Kelle" damals stehen hatte zu ausrichten. Ich gehe ja mal von waagerecht aus, aber bin mir halt nicht sicher :(


    Darf ich mal fragen wo Du herkommst? Ich lese ja auch oben immer, dass man sich hier Roboterprogrammierer "bestellen" kann?!?


    Gruß KAY

    Hallo kay
    Heute ist bereits der 20.09., benötigt Ihr die Anlage nicht so dringend?
    Nichtsdestotrotz, stell den Roboter mit Achse 4, 5 und 6 auf 0Grad.
    Achse 6 ist dann mit Stiftloch oben. Wie die anderen Achsen stehen ist fast egal, insbesondere A1.
    Syncronisierung ist natürlich nicht egal. Mach ich mit einer Rahmenwasserwaage.
    Die Originaldaten sollten aber unter dem Deckel Achse 1 stehen.
    Dreh den Roboter vom Pfeiler weg und mach ein Foto.
    Einzelteile gibt es dafür so gut wie nicht mehr.
    So eine Bedienungsanleitung habe ich noch für Roboter mit runden Ausgleichszylindern.
    Gruß,
    Konstantin

    Hallo Kay,
    genau so machen mit dem Photo wie Konstantin schreibt.


    Konstantin: Guter Tipp mit dem Stiftloch oben als Orientierungshilfe für Achse 6.


    Probieren wir mal noch anhand des Photos TCP 1 zu definieren. Wenn's nicht funktioniert, bin ich auch dafür, dass professionelle Hilfe ran muss.


    Gruss SJX
    Ps: Zu Deinem Zitat "Das klingt wenn du das so schreibst, für Dich ganz einfach... ":
    Bin in die Robotics gestartet mit ABB S2/S3 Systemen vor 22 Jahren. Steuerung finde ich heute noch toll. Aktuell ist Robotics für mich nur noch Hobby und Spass. Gebe mein Wissen aber gerne weiter. Woher kommst Du?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Hallo...


    Ich habe mal ein Paar Fotos gemacht. Den Roboter habe ich mit Stiftloch nach oben sync. ( auf den ersten drei Bildern zu sehen )
    Aber wenn ich das Werkzeug anbaue ( Kelle ) steht die Kelle wenn Achse 6 auf 0 steht ca. 90° verdreht da :denk: . ( Bild 4 + 5 )


    Hilft Euch das weiter?


    P.s.: Nein die Anlage wird "noch" nicht so dringend benötigt, aber ein Auftrag ist schon noch abzuarbeiten und dafür benötige ich halt diesen Roboter :(


    Gruß KAY

    Hallo Kay,
    Attached umgesetzte Skizze deines Greifers, eingezeichnet die Masse, die du messen müsstest.
    Nimm zum messen einen Meterstab und einen Winkel zu Hilfe.
    Bei so einem Greifer legt man normalerweise den TCP 1 an den Ausguss der Kelle.
    Wenn Du sie ermittelt hast, gehe genau so vor wie im Attachment "Menü_TCP" und mach die markierten Schritte durch.
    Als TCP Nr. 1 eingeben.
    Wichtig: Z-Wert Minus nicht vergessen. X ist sicher Plus-Wert. Y wenn rechts vom Zentrum Plus, wenn links vom Zentrum Minus eingeben.
    Zum Testen könntest Du danach versuchen, manuell um den TCP umzuorientieren. (Kartesisches Verfahren auf Stellung 2).
    Ausgussposition sollte im Raum stehen bleiben und kannst Kelle dann einfach schwenken.
    Danach langsam nochmals probieren wo er im Programm hinfährt.


    Viel Glück
    SJX

    Hallo SJX


    You made my Day :heildir: .....


    Heute früh als ich den Text gelesen habe, habe ich gedacht, wie soll ich das anstellen... :denk::(
    Aber ich habe mir deine Skizze und die Anleitung mit zum Roboter genommen und es einfach versucht.
    Erst gemessen, dann Werte eingegeben und plötzlich kam keine Fehlermeldung mehr als ich in Homeposition fahren wollte :applaus:
    Allerdings war die Position nicht ganz so wie sie sein sollte... Ich habe dann mal ein Paar andere Positionen angefahren.
    Auch die waren alle nicht so wie normal.
    Aber egal. Ich habe mich gleich dran gemacht und alle Positionen neu geteacht.
    Wobei Du ja gesagt hattest, dass man die Positionen auch mit Werten hätte ändern können.


    Nun läuft mein Programm wieder und ich muss dann nur noch die Feinheiten einstellen wenn es wieder los geht.
    Ich hoffe es verhält sich auch so, wenn die Kelle dann gefüllt ist ( ca. 25kg mehr ) ?!?


    Eins ist mir noch aufgefallen... Ich kann den Roboter komischerweise auch im AUTO Betrieb anhalten und Positionen überspringen und ändern ??? Aber auch erst seit dem der Elektriker dran war :denk:
    Ich bedanke mich nochmal bei Dir und muss sagen, dass das Forum echt Klasse ist :OLA:
    Danke auch an Konstantin...


    Gruß KAY

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