Bewegungssynchrone Aktionen mit ABB

roboclet · 28. Juni 2016

Hallo zusammen,
ich mache mir gerade Gedanken zu einer Programmstruktur für Abb-Robis.
Anwendungen wären primär PickandPlace, wobei meine Fragen sich hauptsächlich auf die Realisierung eines geordneten Rückzugs beziehen.
Grundgedanke für den Rückzug ist ein Positionszeiger, über den ich die aktive Bewegung mitzähle und anschliessend meine Grundstellungsfahrt verwalten kann.
Durch meine Kuka-erfahrungen bin ich anscheinend etwas verwöhnt was den Punkt "Bewegungssynchrone Aktionen ausführen" angeht.
Konkrekt suche ich eine Lösung zum Bewegungssynchronen zählen/ändern einer Variable.
Habe dazu bereits Handbücher/Forum durchsucht und einige Sachen im Robstudio getestet, aber irgendwie ist das alles nochnicht zufriedenstellend.

Momentan sieht die ganze Sache so aus:

Code

!def Trigger 
TriggIO Step_100,0\GOp:=go_StepNr,100;
TriggIO Step_101,0\GOp:=go_StepNr,101;
TriggIO Step_102,0\GOp:=go_StepNr,102;
TriggIO Step_103,0\GOp:=go_StepNr,103;
TriggIO Step_104,0\GOp:=go_StepNr,104;
TriggIO Step_105,0\GOp:=go_StepNr,105;
.
.
.
!usw




!--------------------------------------
!Ablauf
TriggJ P1, vmax, Step_100, z100, Flange;
TriggJ P2, vmax, Step_101, z100, Greifer1;
TriggL P3, vmax, Step_102, fine, Greifer1;
Waittime \InPos, 0.5;
!Grf-ZU
TriggL P4, vmax, Step_110, z100, Greifer1;
TriggJ P5, vmax, Step_111, z100, Flange;
.
.
.
!usw

Alles anzeigen

Alle Bewegungen werden als TriggJ/L angelegt, Funktion ist soweit i.O, nun zu den Fragen:

- Kann ich mit einem Trigger/MoveSync direkt eine num Variable beschreiben oder muss ich den Umweg über einen /GO gehen?
- Wie kann man mehrere Aktionen auf einer Bahn ausführen? (Idee geht inrichtung TriggInt)
- Unterscheid zwischen TriggIO/TriggEquip? Laut Doku: TriggIO bei folgendem Genauhalt, Equip bei Überschleifen?
- Beeinflusst das definieren eines, bzw. hunderter Trigger(TriggIO,-Equip,-Int) das Roboterverhalten? In der Simulation sind dort große Leistungs-Unterschiede sichtbar.
- gibt es evtl eine elegantere Lösung/Addon's? (Hatte was von "Homeposrunning" gelesen, ist wohl "meiner" Variante recht ähnlich)

Danke an alle, die es bis hierhin geschafft haben, würde mich sehr über Hilfe/Tipps freuen

Micky · 30. Juni 2016

Hallo roboclet,

es gibt von ABB bereits zwei Produkte die sich um den HomeRun des Roboters kümmern,

"Homepos Running" und

"RobotWare MachineTending" dass zusätzlich eine graphische Benutzeroberfläche und weitere Funktionen beinhaltet.

http://new.abb.com/products/ro…/roboware-machine-tending

Zum Thema Homerun wurden hier bereits einige Threads gepostet.

Der folgende enthält auch das Handbuch zu Homepos-Runing:
http://www.roboterforum.de/rob…bb/5488/msg24722#msg24722

Mfg
Micky

roboclet · 30. Juni 2016

Danke für deine Antwort,
ja zu dem Thema Rückzug ist relativ viel zufinden, den Großteil davon habe ich auch gelesen.
Viel bezog sich ja auf die RW5.0, hatte gehofft, dass mit 6.0 evtl irgendwas nützliches hinzugefügt wurde.
Bezüglich "HomeposRunning" und "MashineTending" werde ich wohl Kontakt mit Abb aufnehmen müssen, wirklich detaillierte Informationen finde ich auf deren Website leider nicht.
Allerdings würde ich lieber ohne Zusatzsoftware auskommen, gerade wenn sie einen zu dem abb-Programmierstandart zwingen.
Die Abb's haben ohne Zweifel eine Menge an interessanten Funktionen mit denen sich auch andere Varianten von Grundstellungsfahrten realisieren lassen würden, z.B. getdatasearch
Umso verwunderlicher ist es für mich, dass so eine vermeintlich einfache Sache wie das bewegungssynchrone schreiben einer Variable nur begrenzt, bzw. sehr aufwendig möglich ist.
Zuletzt habe ich eine Variante mit TriggInt getestet, dies ermöglicht mir zwar das zählen der Schritt_Nr und zusätzliches schreiben von Ausgängen und Variablen aber man muss sich zusätzlich was einfallen lassen für die Fälle in den Interrupts abgeschaltet werden. Zusätzlich haben alle Trigg-Befehle den unschönen Nebeneffekt, dass die verwendeten Punkte nicht mehr im Robstudio zusehen sind.
Wie lösen denn andere diese Problematik? Es ist doch wohl kaum jeder Abb-Roboter mit MashineTending ausgerüstet?

TD_DT · 9. September 2016

Hallo,
hier die allgemeine Lösung die glaub so in der einen oder anderen Art benutzt wird.

Code

PROC SMove(\switch J|switch L,dnum dnValue,robtarget ToPoint,speeddata Speed,zonedata Zone,PERS tooldata Tool,\PERS wobjdata Wobj)
        !**************************************** 
        !* Funktion:  [ SMove\J                ] * 
        !* [                                  ] * 
        !* Bemerkung: [                       ] * 
        !* [  Mit den Übergebenen Werten      ] * 
        !* [  wird ein Bewegegungsbefehl      ] * 
        !* [  erstellt bei dem die Positions- ] * 
        !* [  nummer per Trigger erfasst wird ] * 
        !*--------------------------------------* 
        !* Input: [                           ] *
        !* pToPoint = Zielposition            ] *
        !* nValue  = Positionsnummer          ] *
        !* vSpeed  = Geschwindigkeit          ] *
        !* zZone   = Zonendaten               ] *
        !* tTool   = Werkzeugdaten            ] *
        !* wWobj   = Werkobjektdaten          ] *
        !*                                    ] *
        !* Output:[                           ] * 
        !*--------------------------------------* 
        !* Referenzen: [                      ] * 
        !* [                                  ] * 
        !* [                                  ] * 
        !*--------------------------------------* 
        !* [                                  ] * 
        !*--------------------------------------* 
        !**************************************** 
        !
        !Definieren des Triggersignals
        TriggIO trTrigg1,10\GOp:=go_Grundstellung,dnValue;
        !
        !Daten in Logbuch schreiben
        RoboLog\stInput:="Anfahren Position: "+DnumToStr(dnValue,0);
        !
        !Auswahl der Bewegungsart
        IF Present(L) THEN
            !Linear
            TriggL ToPoint,Speed,trTrigg1,Zone,Tool,\WObj?Wobj;
        ELSE
            !Joint 
            TriggJ ToPoint,Speed,trTrigg1,Zone,Tool,\WObj?Wobj;
        ENDIF
        !
    BACKWARD
        !
        !Auswahl der Bewegungsart
        IF Present(L) THEN
            MoveL ToPoint,speed,fine,Tool,\WObj?Wobj;
        ELSE
            MoveJ ToPoint,speed,fine,Tool,\WObj?Wobj;
        ENDIF
        !
        !Setzen der Positionsnummer
        SetGO go_Grundstellung,dnValue;
        !
    ENDPROC

Alles anzeigen

Im Programm soeht das dann später so aus:

Code

SMove\J,999,pGrundstellung,v200,z100,tGreifer1;
            SMove\J,960,pPruefpos_VP1,v200,z100,tGreifer1;
            SMove\J,961,pPruefpos_VP2,v200,z100,tGreifer1;

Und im grundstellungsfahren dann einfach den gruppenausgang abfragen und abhängig davon den Roboter rausfahren lassen.

Buschmann · 13. September 2016

Guten Morgen!
Also wir beschreiben beim Erreichen der Position eine Zeichenkette (Beispiel: strAktPos:= 10VP) für die aktuelle Position.
Im weiteren Programmablauf wird dann der weitere Verfahrweg "zusammengebastelt".
Beispiel:
MoveToPos "20VP";
-> MoveToPos (eigene Routine) erstellt jetzt aus der aktuellen Position (10VP) und der Zielposition (20VP) den nächsten Routinennamen (mv_10VP_20VP).
In deinem Fall würde sich mit der Eingabe MoveToPos "Home" und der aktuellen Position eine wunderbare Rückzugsstrategie erstellen lassen.
Gruß von
Buschmann

Bewegungssynchrone Aktionen mit ABB

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