Unerreichbarer Punkt A6 bei {}:$POS_ACT

Hallo Kollegen

Kann sich jemand folgendes Verhalten bei einer Relativbewegung mit dem geometrischen Operator erklären?

Wenn sich die Achse 6 vor folgendem PTP-Befehl im Bereich -0,01° bis -1,40° befindet kommt die Meldung "Unerreichbarer Punkt Softwareendschalter A6".

Das Verhalten ist unabhängig der anderen Achsstellungen.

PDAT_ACT   = PDEFAULT
FDAT_ACT   = FDEFAULT
FDAT_ACT.TOOL_NO = 1
FDAT_ACT.BASE_NO = 3


PDAT_ACT.ACC = 50
PDAT_ACT.APO_DIST = 200
BAS(#PTP_PARAMS,40)


PTP {X -50,Y 200,Z 50,A 0,B 0,C 0}:$POS_ACT C_DIS

Steht die Achse 6 beim Start auf z.B. -1,45° fährt der Rob die Bewegung und sie steht dabei am Ende bei ca. +1,9°. (Bsp. 2: Start -2,5° -> Ende +1,0°)

Vergrößere ich den Wert von X auf z.B. -20 kommt die Meldung nur noch zwischen -0,01° und -0,30°.
Bis bei X -10 alles problemfrei läuft.

Habe ich hier was nicht verstanden und ne wichtige Regel für die Manipulation mit dem geometrischen Operator missachtet?

Vielleicht erkennt ja jemand die mögliche Ursache!? (Übrigens keine Singularitätsstellung und kein Tool-/Basewechsel)

Gruß, Stefan

Habe den Vorschlag von Twister getestet und siehe da, es funktioniert.

Hab mir vermutlich mit $Pos_Act aus Versehen ne POS in meine Verschiebungen geholt. Was ich ja eigentlich vermeiden wollte.

Zitat von Programmiersklave

Bei der Verkettung mit einem Frame sollte das Ergebnis schon ein Frame sein, somit S und T eigentlich keine Rolle spielen.

Laut Doku ist das Ergebnis eine POS:
Eine Frameverknüpfung wird von links nach rechts ausgewertet. Das Ergebnis hat immer den Datentyp des am weitesten rechts stehenden Operanden.
FRAME : POS -> Ergebnis POS

Das könnte erklären warum es nach der Umwandlung $Pos_Act zu Frame funktioniert.

Vielen Dank für eure Beiträge!