KRC4 Workspaces definieren und nutzen

Hi,

um WS zu generieren brauchst du keine SAFE Option.
Das kann der Roboter auch so.

Wenn du jedoch sichere Eingänge & Ausgänge benötigst musst du das mit der SAFE-Oberfläche durchführen.
Aber nach deiner Frage zu urteilen hast du keinen Safe-LG. SAFE ist aber kein Spaß!
Du musst am Ende ja auch noch unterschreiben und bestätigen das es sicher ist.
Das darfst du aber sowieso nur mit Zertifikat!

Mit probieren kommst du zwar weiter, aber du weißt dann immer noch nicht ob es auch richtig/sicher ist!

mfG

Die Arbeitsräume sind auf 8 Kartesische und 8 Achsspezifische begrenzt. Jeder Raum kann ein Signal ausgeben, je nachdem, wie Du sie definierst (Inside, Inside_stop, Outside, Outside_stop). Das hat nichts mit safety zu tun.
Ist im Kapitel 6.11 der Doku sauber beschrieben.
Ob das aber für Deine Aufgabe die beste Lösung ist, wage ich zu bezweifeln.

Hallo mechtech,
die Safe-Überwachungsräume werden in Menü Sicherheitskonfiguration konfiguriert.
Ja, damit kannst du auch Signale ansteuern.
Nein, nur 3D-Überwachung (ein Raum). Man kann natürlich Z-Wert 1 mm haben oder 3 m,
aber das ist nicht, was du willst.
Und weil Roboter bekommt Koordinaten von einer Kamera, muss man Räume großzügig definieren.
Ich denke, dass Arbeitsräume zu nutzen nicht die richtige Lösung für deine Applikation.
Der Roboter sollte zum abgearbeiteten Stapel gar nichts starten, sondern im Vorfeld verweigern,
sonst fährst du ihn in die Sackgasse, wo der blöd stehen bleibt.
Man kann auch eigene Räume definieren und mit sps.sub überwachen.
Was du wahrscheinlich nutzen kannst, $pos_act von deinem abgestapelten Platz speichern.
Und 2D Raum erstellen und wenn Kamerakoordinaten zwischen p1 und p2 liegen, dann nächsten Stapel anfordern.

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