Beiträge von mechtech

Zitat von Werner Hampel

Schreibt hier Eure Anregungen an KUKA zur Verbesserung der Robotersoftware rein.

KUKA schaut hier rein, um Ideen für Updates von Bedienern und Programmierern umzusetzen!

1) USER DEFINED WORKASPACES IN CONFIG.DAT - unendlich viele. Es kommt in Mode, wenn man nur einen Roboter hat, diesen als Ablaufsteuerung zu nutzen und autonomer arbeiten zu lassen: IF workspace X == TRUE AND Rohteil_im_Gripper und Bauteil_iM-Backofen DO ...
Ein anderes Beispiel wäre die Verriegelung von bereits befüllten Farb-Fässern über Workspaces

2) Ich möchte ganze Felder in einer Rutsche neu berechnen und abgleichen können, in einem Satz!

3) unendlich viele TOOLs und BASEs

4) Ich wünsche mir bessere Dokumentation und Programmieranleitungen.

Also bei Daimler früher hatte ich im KCP immer die Meldung: "Bedienerschutz: Schutzgitter offen". Normal brauchst du ja auch was, das einen Stop1 (Bahntreue Bremsung) auslöst, wenn einer in die Lichtschranke rennt, oder die Tür aufreißt. Sonst kannst ja jedes mal eine SAK Fahrt machen, wenn ein Fabrikarbeiter reinrennt..

Sonst halt Notaus Quittieren Safe OP Workspace als Rückzugstrateige IF Workspace 1 == TRUE THEN ..

- was mich aber mom. noch wurmt, ist die Tatsache, dass der Roboter auch im Inbetriebnahme Modus nicht fahren will. Auch nicht bei abgezogenem stecker. Ich glaube ich muss heute noch den "Krawummstick" auspacken.

Das muss man auch erst mal wissen: Bei SafeOP Board immer als Sicherheitsinbetriebnehmer anmelden, sonst verfährt man gar nichts.

Danke, mein Freund! Das wusste ich nicht, als KRC2 User, bin neu auf der KRC4.

Der E-Konstrukteur haut mir scheinbar mit "Schutztür offen" und "Lichtgitter" das Not-aus Relais weg

Moin!

Der Elektriker hat hier den ganzen Schaltschrank neu verdrahtet und nun bekomme ich keinen Saft mehr auf die Antriebe. Meldung im KCP: "STOP 2 Extern"

Es ist noch ein unkonfiguriertes SIB Safe Op. Board drin, zuvor ließ sich der Roboter dennoch in T1 + Inbetriebnahme verfahren. Was meint Ihr, woran kann es liegen?
Hat der Elektriker Mist gemacht, oder habe ich etwas übersehen?

Danke für Eure Hilfe!

PS: Die Stecker X11 und X13 sehen irgendwie nackig aus, so von der Pin Belegung her. Unsere Brückenstecker waren immer üppiger bestückt.

Ende vom Lied:

Interruppt ist das einzig wahre zur Generierung einen Stop 1 oder Stop 2

Vielen dank für die ganzen Antworten! Dann muss ich mir etwas neues einfallen lassen.
Bei einem namenhaften Autobauer kommt gerade in Mode, Workspaces zur Schaltlogik einzusetzen, um intelligente Programme zu schreiben. dabei werden in komplexen Zellen nur mehrere kleinere billige SPSen für einfachste Schaltungen eingesetzt und das Roboterprogramm (CELL) fällt entsprechend gigantisch aus - ich denke hier wird KUKA sich dem Autobauer bald schon beugen müssen, um noch viel mehr Workspaces freizumachen, gerne auch USER Defined - müssen ja in keinem Zusammenhang zu Safe OP stehen.
KRL beitet ja auch den Vorteil einer Komplexen ablaufsteuerung in Hochsprache, ich kanns gut nachvollziehen.

Ja, leider funktioniert "Brake F" nur in Verbindung mit IRQ. Wenns mit $STOPMESS + MSG nicht funzt, muss ich wohl einen global IRQ basteln. Ich werde es bald mal antesten und Euch bescheid geben.

Ich lese gerade im Kapitel "Konfig.". Die auf "8" limitierten Worspaces scheinen für SafeOP zu sein. Ich hörte auch man benötigt im grunde auch ein Zertifikat. Mein Chef möchte die Anlage ohnehin "abnehmen" lassen.

Bei den USER WORKSPACES:

Sind die auch auf 8 limitiert oder unendlich?
Können sie auch einen definierten Ausgang setzen?

Meine Aufgabe ist folgende:

Ein Pallettierer soll bereits abgestapelte Plätze kein zweites mal bearbeiten, sie sollen verriegelt werden. Die genaue Position bekommt die KRC4 über einen Kamara-Rechner.
Könnte man die Packmuster-Segmente auch über Frames (2D) sicher verriegeln und dabei die Höhe (Z; 3D) außer Acht lassen?

Moin!

Ich möchte Workspaces definieren und für Schaltlogik im Programm - Abfragen und Sicherheit - nutzen.
der Pallettierer hat SafeOperation drin, leider bin ich mom noch zu doof und erbitte Eure Hilfe

1) Benötigt man Safeoperation zu festlegung von Workspaces?
2) Wo werden die Workspaces definiert
3) wie ist der Syntax im PRG und in der DAT?

LG aus Bremen

Von der Logik her müsstest Du mal probieren, zu skalieren. Dann müsstest Du die Velocity und die Acceleration in einer sehr hohen Frequenz cyclisch aktualisieren, am besten im Submitinterpreter. Mathematische Formeln einzubinden, macht durchaus Sinn. probieren geht über studieren. GLHF

PS: Ich habe irgendwo mal den Begriff "override" vernommen. Vielleicht kann man den an der richtigen Stelle in einem Programm ein- und ausknipsen.

Zitat von güttl

Ist schon eigenartig. In der A4 Tasche, wo groß STOP! draufsteht, liegen min 2 DVDs: WorkVisual und die Doku. Ansonsten mal bei KUKA mal laut husten...

Chef sagt da war nichts drin, außer eine schwarz-weiß lasergedruckte Anleitung auf Recycling Papier. Dann gab es noch diesen kleinen Ordner, mit der Software selbst, ohne Doku und einen "Krawumm-Stick" für die KRC4. Aber vielen Dank an alle, meine erste E/A CFG mit WV ist geglückt - ich habe mir alles mehr als 1x zerschossen

Bei uns war so gut wie nichts dabei..

Auf Lehrgang hatte ich damals eine Parts and DOCS DVD abgestaubt.

Hallo an alle!

1) Gibt es eine Möglichkeit, einen NOT-AUS zu programmieren? $Alarm_Stop ist leider schreibgeschützt.

2) Wie kann ich Meldetexte aufs KCP legen? Verschwinden diese, oder sind sie quittierbar?

Hallo,

Eingänge starten auf Byte16 und Ausgänge auf Byte15. Man muss es halt so hinnehmen, wie WV es nebeneinander legt. Jetzt passt es aber endlich und ich kann mit der Programmierung beginnen.
Damals die Profibus CFG über IOSYS war comfortabler. Startbyte eingeben und Ruhe is! Dieser ganze Fenter-Mist soll doch nur Verwirrung stiften - glaube Kuka macht mehr Geld mit Lehrgängen, als mit Hardware.

Mal eine andere Frage:

Wie kommt man an die KUKA PDF Anleitungen für Systemintegratoren? Kann man sich da irgendwo registrieren und einloggen, damit man Zugriff hat? Es wird immer extern verlinkt und ich komme nicht drauf.

Hallo, Danke.. ja meine erste cfg mit WV.. Dreck in meinen Augen früher war alles besser. Kann man das Startbyte überhaupt noch festlegen? Profinet hat ein Byte Versatz in der Adressierung.

Gibt es noch die gute alte iosys.ini mit Startbit etc?

Hallo !

Ich möchte gerade eine Autom.Ext. Schnittstelle einrichten (SPS).
Alles soll über ProfiNet werkeln. (Ventil Steuerung ggf. Profibus)

Ich bekomme Seitens der SPS nichts rüber und die Nummerierung der E/As sieht aus, wie "Kraut und Rüben".
Meine Frage (fürs Erste):

1) Wie kann ich die Profinetstelle in den Bereich ab IN/OUT <100 legen? (Work Visual)