Programm rückwärts abarbeiten bei zu viel Strom

Hey,

also ich muss mit dem Roboter gegen eine Art Feder fahren/drücken. Problem ist, dass die Feder leider sehr oft eine höhere Steifigkeit hat, als vorgesehen.
Es darf auch auf keinen Fall vorkommen, dass der Roboter wegen Überlast ausfällt. Der Roboter soll auch nicht "voll" dagegen drücken, weil sonst das Werkzeug kaputt wird.

Also ich möchte nun den Roboter bei der Bewegung, wo die Überlast erwartet wird, mit SoftAct "weich" schalten. Steigt der Strom dann während der Bewegung über einen
definierten "Schwellwert", dann möchte ich den Roboter sofort stoppen und eben rückwärts wieder raus fahren lassen.

Wie kann ich den aktuellen Strom einer Achse (evtl. auch Achse2&3) als Trigger für einen Trap Routine erstellen??
Geht dies ohne parallelen Task?

Da ich ja leider noch ein "Frischling" bin bei ABB - war dies nur ein Ansatz, wie ich es machen wollte - bei KUKA habe ich es immer so realisiert.
Habe im Forum schon so viel über Bewegungsüberwachung und Kollissionsschutz gelesen, aber so richtig schlau bin ich daraus noch nicht geworden.

D.h. gibt es nirgends eine Möglichkeit den Motorstrom anzusehen ?? Wie soll ich dan SoftAct vernünftig einstellen können??

Gebe Bescheid sobald ich die Lösung habe!!