Software-Endschalter Handachsen

    Hi zusammen,


    gibt es die Möglichkeit bei einem KR150 R3100 Prime die Endschalter der Handachsen A4/A6 > 360° einzustellen oder gar ganz zu deaktivieren oder ist das mechanisch begrenzt? Finde dazu leider nichts brauchbares im Handbuch.


    Danke und Gruß
    Brato

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Begrenzung meist die Schlepp Kette.


    Wegen der Eindeutigkeit geht es nicht mehr als +/- 360°


    Wenn man es Endlos schaltet, dann kannst du "fast" beliebig die Achse 6 drehen.
    Das Problem dabei ist, wenn die Achse dann zum Beispiel auf 365° steht und du 0° als PTP-Zielposition eingibt,
    dreht sie sich auf 360°.
    Somit muss man dann extra Programm schrieben, um bei normalen PTP-Bewegungen bei +/- 360° zu bleiben ....

    magnus: Ein Greifer mit einer Klebepistole. Der Roboter fährt quasi verschiedene Rechtecke in LIN-Bewegungen ab. Die Orientierung muss dabei starr sein und es gibt eine klare Vorschubrichtung und Orientierung.


    Das Problem ist je nach Werkstückgröße muss Ich die Klebepistole um 90° drehen um von der Reichweite des Roboters überall hinzukommen. In ungünstigen Konstellationen rennt der Roboter mir in einen Handachsen-Endschalter. A4 oder A6. Ich habe das Problem jetzt mal so gelöst, dass ich bei der ungünstigen Konstellation die Ausgangsorientierung um 180° drehe dann passt das. Das braucht halt recht viel Taktzeit, da Ich aufgrund des begrenzten Bauraums erstmal in Strecklage freifahren muss. Das ganze dann nochmal nach der erledigten Arbeit.


    Ser-G:
    Mit welchem Befehl lassen sich die Handachsen endlos schalten? Dann würde Ich das in der entsprechenden Bewegung zuschalten und dann nach Abschluss wieder zurückfahren. Dann spare Ich mir immerhin einmal das umorientieren.

    befehl? das muss mann in MADA per hand editiren


    Code
    $AXIS_TYPE[1]=3 ;1 = LINEAR, 3 = ROTATORISCH, 5 = ENDLOS
$AXIS_TYPE[2]=3
$AXIS_TYPE[3]=3
$AXIS_TYPE[4]=3
$AXIS_TYPE[5]=3
$AXIS_TYPE[6]=5
$AXIS_TYPE[7]=1

    Vielen Dank erstmal Panic! :merci:


    Birgt das irgendwelche Gefahren bzw. Nachteile mit sich wenn Ich die Achse 6 auf endlos schalte? Das scheint mir doch ein großer Eingriff in die Bahnplanung des Roboters? Ich bin mit so etwas immer sehr vorsichtig... :angel:

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